项目推荐：ANYbotics/grid_map

项目推荐：ANYbotics/grid_map

grid_map Universal grid map library for mobile robotic mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/grid_map

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目名称: grid_map
项目链接: https://github.com/ANYbotics/grid_map
主要编程语言: C++

grid_map 是一个用于移动机器人映射的通用网格图库，提供了ROS接口来管理二维网格地图，支持多层数据。该项目由ANYbotics开发和维护，旨在为机器人提供高效、灵活的地图管理解决方案。

2. 项目核心功能

• 多层数据支持: 支持任意数量的数据层，适用于2.5维网格映射，可存储如高程、方差、颜色、摩擦系数等多种数据类型。
• 高效地图重定位: 采用二维循环缓冲区实现数据存储，支持非破坏性地图位置调整，适用于跟随机器人移动的场景。
• 基于Eigen库: 数据存储使用Eigen数据类型，用户可以直接应用Eigen算法进行高效的数据操作。
• ROS接口: 支持与ROS消息类型（如PointCloud2、OccupancyGrid、GridCells等）的直接转换，提供与costmap_2d、PCL、OctoMap等数据类型的兼容性。
• OpenCV接口: 支持与OpenCV图像类型的无缝转换，便于使用OpenCV工具进行图像处理。
• 可视化: 提供Rviz插件，支持3D表面图（高度图）的可视化，以及点云、占据栅格等其他格式的可视化。
• 过滤器: 提供一系列过滤器，支持数学表达式的解析，用于灵活设置强大的计算功能，如阈值、法向量、平滑、方差、修复和矩阵核卷积等。

3. 项目最近更新的功能

• ROS 2支持: 增加了对ROS 2的支持，包括humble、iron、jazzy和rolling分支，确保项目在ROS 2环境中的兼容性和稳定性。
• 性能优化: 进一步优化了地图重定位和数据处理的性能，提升了整体运行效率。
• 新过滤器: 新增了多种过滤器，扩展了数据处理的能力，如新的数学表达式解析和更复杂的卷积核。
• 文档更新: 更新了项目文档，增加了ROS 2的安装和使用指南，以及更多示例代码和教程。

grid_map 项目是一个功能强大且灵活的网格地图库，适用于各种移动机器人映射需求。无论是学术研究还是工业应用，该项目都能提供高效、可靠的地图管理解决方案。

grid_map Universal grid map library for mobile robotic mapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/grid_map