ROS Learning-014 learning_tf（编程） 坐标系变换(tf)广播员 (Python版)

ROS Indigo learning_tf-01 坐标系变换(tf)广播员 (Python版)

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

---

1. 什么是 tf ：

tf : 坐标系变换。

想要确定一个物体在什么位置，最好的方法是找一个坐标系，我们就可以得到这个物体的坐标，所以就确定了这个物体的空间位置。tf 库就是为这个而生的。

你可能还是没有明白究竟是什么意思，下面我们来写个程序，看看 tf 这个库到底是干什么的：

2. 我们下面编写一个程序：

程序的功能：
（我们先启动一个小海龟节点） 当这个小海龟在小海龟窗口中的 pose（pose：姿态，包括平移和旋转）发生了改变的时候，我们发布这个小海龟在这个小海龟窗口中的pose信息。

这就是我们下面这个程序要做的事情，简单的说就是编写一个：当小海龟坐标改变时，向外界广播 ( broadcast ) 小海龟的坐标(pose )的程序。（将坐标换成 pose 更为准确。）

2.1. 好，我们先创建一个程序包：learning_tf，用来学习 tf 的。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2.2. 在刚刚创建的 learning_tf 程序包中，新建一个 nodes