给 Cartographer 添加全局重定位功能

已于 2023-09-12 10:08:22 修改
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文章标签： c++ 机器人 算法
于 2023-08-17 10:01:39 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/github_37710643/article/details/132334628
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新版本的 Cartographer 是没有初始全局重定位的功能的，不过旧版本中有提供一个简单的实现参考，可以看我先前的文章《Cartographer 中的简易全局重定位方法》，但是旧版源码中并没有实际使用这个函数。其实这个函数是不够用的，地图大点都要匹配很久。

下面将会介绍如何在新版 carto 中添加上全局重定位功能，并提供接口供 cartographer_ros 调用。同时也会介绍如何用 carto 自带的线程池加速重定位的计算。

全文：

https://www.bilibili.com/read/cv25558842/

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