这两天上网冲浪的时候看到有人说 Cartographer 里有一个 PerformGlobalLocalization 函数用于全局重定位,可以看 cartographer github 仓库的 Issue #95 Localization in Existing Map。
不过我在源码里搜了一下并没有发现这个函数,然后又把旧版本的源码也搜了一下,发现在0.3.0版本之后被删除了,同时新版本中也提供了 pure_localization 模式,函数被删除应该和这个有点关系。
全文:
这两天上网冲浪的时候看到有人说 Cartographer 里有一个 PerformGlobalLocalization 函数用于全局重定位,可以看 cartographer github 仓库的 Issue #95 Localization in Existing Map。
不过我在源码里搜了一下并没有发现这个函数,然后又把旧版本的源码也搜了一下,发现在0.3.0版本之后被删除了,同时新版本中也提供了 pure_localization 模式,函数被删除应该和这个有点关系。
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