cartographer实现纯定位

实现纯定位

（1）因为正常的cartographer的建图的map是由cartographer发布的；如下

rostopic info /map

Type: nav_msgs/OccupancyGrid

Publishers:

 * /cartographer_occupancy_grid_node

因此需要把map的发布替换成

<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server"

args="/home/lx/carto_ws/map/2d-1.yaml" />

把原来的去掉

<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"

      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

这是在运行cartographer建图的launch文件中修改

（2）开启纯定位

在lua文件的配置参数中修改

TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {

max_submaps_to_keep = 3, //最大保存子图数，存定位模式通过子图进行定位，但只需要当前和上一个子图即可，我这里设置的是2

}

POSE_GRAPH.o