Mobile Aloha：WidowX-250s(6DOF)机械臂教程.安装ROS和功能包（包含ros1 - noetic的安装 ）

首先进入到aloha的conda环境：

conda activate aloha

在安装了ros1 noetic 的基础上，可以用鱼香ROS一键安装：

打开鱼香ROS的网址，使用“一键安装系列”，网址链接：

https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN

在liunx的终端输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

随后参考以下链接进行WidowX-250s(6DOF)机械臂的xsarm_amd64_install.sh功能包安装：

http://rosrobot.cn/?id=163

sudo apt install curl

curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.sh

chmod +x xsarm_amd64_install.sh

./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

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也可以前往github上来下载资源包，网址链接：

https://github.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/tree/main

下载解压后找到对应路径下的文件：

 interbotix_ros_manipulators / interbotix_ros_xsarms / install / amd64 / xsarm_amd64_install.sh

保存在home目录下：

有了xsarm_amd64_install.sh这个文件，继续在liunx的终端输入：

chmod +x xsarm_amd64_install.sh

./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

依次输入3次yes

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！！！在安装过程中，遇到了一些问题，汇总如下：

问题1

Invoking "cmake" failed
[ERROR] Failed to build Interbotix Arm ROS Packages.
[ERROR] Interbotix Installation Failed!

解决方案：

pip install empy==3.3.4

随后删除xsarm_amd64_install.sh编译生成的home目录下的interbotix_ws这个文件，重新进行：

chmod +x xsarm_amd64_install.sh

./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

问题2

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.

解决方案：

pip install catkin_pkg

随后删除xsarm_amd64_install.sh编译生成的home目录下的interbotix_ws这个文件，重新进行：

chmod +x xsarm_amd64_install.sh

./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

问题3

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "dynamixel_sdk"
  with any of the following names:

    dynamixel_sdkConfig.cmake
    dynamixel_sdk-config.cmake

  Add the installation prefix of "dynamixel_sdk" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "dynamixel_sdk_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "dynamixel_sdk" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.

解决方案：

sudo rosdep init

rosdep update

随后删除xsarm_amd64_install.sh编译生成的home目录下的interbotix_ws这个文件，重新进行：

chmod +x xsarm_amd64_install.sh

./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

直到linux的终端输出显示如下才算成功：

Interbotix Arm ROS Packages built successfully!
Setting up Environment Variables...
Installation complete, took 129 seconds in total.
NOTE: Remember to reboot the computer before using the robot!

备注：此博客为Mobile Aloha该项目而创建，期间调试代码时遇到一个报错：

wrapt的最新版本过高（默认安装的版本是1.16.0），需要安装以下版本号：

pip install wrapt==1.11.2 ## or higher

还有一个需要用到的包是pyrealsense2

要安装 Intel RealSense D400 系列摄像头的 Python 绑定库 pyrealsense2，您可以使用 pip 命令进行安装。以下是在终端中执行安装的步骤：

运行以下命令来安装 pyrealsense2：

pip install pyrealsense2

如果您使用的是 Python3，则可以使用以下命令：

pip3 install pyrealsense2