Turtlebot2i软件包的安装与配置

前言

Turtlebot2i是针对turtlebot2-arm版本的软件安装包，这里简单介绍一下它的的安装与变异，根据实际情况与官方教程有所不同。

硬件列表

Kubuki底座；sr300摄像头；astra摄像头；phantomx机械臂，工控机（这里我用了自己的笔记本代替）。

软件列表

系统：ubuntu16.03LTS(建议安装最新核的系统，本人系统核为4.13.0-32-generic，用uname -r命令查看,ubuntu14编译需要更改相关库文件以及部分lanuch文件)

Ros版本：ros-kinectic

软件包下载：https://github.com/Interbotix/turtlebot2i

软件包编译

参考：https://github.com/Interbotix/turtlebot2i/wiki/Full-Build-Instructions

• GTK安装

# sudo apt-get install build-essential libgtk-3-dev

• 安装源

# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 添加key并更新

# sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

# sudo apt update && sudo apt upgrade

• ssh安装（远程控制）

# sudo apt install vino ssh gedit

修改参数，勾选“允许其他人查看您的桌面”，“允许其他用户控制您的桌面”，取消勾选“必须对本机器的每次访问进行确认”

# vino-preferences

• 安装ros-kinetic安装包

# sudo apt install git build-essential ros-kinetic-desktop

# sudo rosdep init

# rosdep update

# sudo apt install python-rosinstall

• Realsense安装包安装

原教程中需要更新系统核到4.0.4.10以上，如何核的版本在此以上则无需升级，直接安装：

# sudo apt install ros-kinetic-librealsense ros-kinetic-realsense-camera

安装过程中会报错，但是貌似不影响使用。

# sudo apt-get install libglfw3-dev

# cd librealsense

# mkdir build && cd build

# cmake ../

# cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

# make && sudo make install

# cd ..

# sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

# sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

# ./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

安装结束后可以测试demo，进入~/librealsense/build/examples/capture/目录,执行：

# ./rs-capture

• Turtlebot官方安装包安装

# sudo apt install ros-kinetic-turtlebot* libudev-dev ros-kinetic-find-object-2d ros-kinetic-rtabmap-ros ros-kinetic-moveit ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-manipulation-msgs ros-kinetic-controller-manager python-wxgtk3.0

• Turtlebot2i包下载和编译

# source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# cd ~

# mkdir -p ~/turtlebot2i/src

# cd ~/turtlebot2i/src

# git clone https://github.com/Interbotix/turtlebot2i.git .

# git clone https://github.com/Interbotix/arbotix_ros.git -b turtlebot2i

# git clone https://github.com/Interbotix/phantomx_pincher_arm.git

# git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_camera -b filterlibrary

# git clone https://github.com/Interbotix/ros_astra_launch

# cd ~/turtlebot2i

# catkin_make

• 修改shell环境变量

打开~/.bashrc文件，修改环境变量：

# gedit ~/.bashrc

添加以下内容：

# source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# source /home/用户名/turtlebot2i/devel/setup.bash

# alias goros='source devel/setup.sh'

# export ROS_HOSTNAME=example.hostname

# export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra

# export TURTLEBOT_3D_SENSOR2=sr300

# export TURTLEBOT_BATTERY=None

# export TURTLEBOT_STACKS=interbotix

# export TURTLEBOT_ARM=pincher

最后source脚本文件：

# source ~/.bashrc

• 建立端口的udev规则

# sudo usermod -a -G dialout turtlebot

# cd ~/turtlebot2i/

# goros

# rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

# rosrun astra_camera create_udev_rules

# cd ~/turtlebot2i/src/turtlebot2i_misc

另外还需要建立机械臂端口的udev规则，这里与教程有所不同，教程中再次设定了底座的端口名，但是前面其实已经设定了，所以不需要再次设定，而且原教程的方法在我的电脑上不适用。这里介绍我自己的方法：

先打开99-turtlebot2i.rules规则文件：

# gedit 99-turtlebot2i.rules

插入arbotix机械臂控制板（控制板需要烧录固件，并且安装驱动，参照arbotix控制板使用），查看其端口名

# lsusb

其中的FT232端口即为arbotix驱动板的端口，查看usb名

# ls /dev -l

端口为ttyUSB0端口，底座端口为ttyUSB1，注意最好记录两者所插的USB口，两者端口插反的话有可能导致端口识别错误。

查看ttyUSB0端口的信息：

# udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)

找到对应的KERNELS（为第一个带有：的KERNELS的之后那个）2-1：

建立uedv规则：KERNELS=="2-1", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE="0777", SYMLINK+="arbotix"

复制到规则目录，重启规则：

# sudo cp ./99-turtlebot2i.rules /etc/udev/rules.d/

# sudo udevadm control --reload-rules && sudo service udev restart && sudo udevadm trigger

可以进行测试机械臂，连接电源，重接跳线帽，输入：

# arbotix_terminal

# ls

可以得到各个舵机的编号：1,2,3,4,5.....

• 测试demo

连接好底座，机械臂控制板（底座供电，注意usb口要保持保持一致接入），astra摄像头以及sr300摄像头。

测试demo：

打开端口输入：

# roscore

再输入：

# roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch rviz:=true

得到：