3D图形数学基础（二）向量

向量运算

1. 向量的模（向量大小）

公式

向量的模一般公式：
$$|\stackrel{\rightharpoonup }{v}|=\sqrt{v_1^2+v_2^2+...+v_n^2}=\sqrt{\sum _{i=1}^n{v}_i^2}$$
对于二维和三维向量，公式分别为：
$$|\stackrel{\rightharpoonup }{v}|=\sqrt{v_x^2+v_y^2}$$
$$|\stackrel{\rightharpoonup }{v}|=\sqrt{v_x^2+v_y^2+v_z^2}$$

几何应用

求两点间的距离：

$$a点的坐标若为向量，可表示原点到a点的向量；b亦同。则可知a点到b的向量\stackrel{\rightharpoonup }{b}-\stackrel{\rightharpoonup }{a},|\stackrel{\rightharpoonup }{b}-\stackrel{\rightharpoonup }{a}|则为a点到b点的距离。$$
距离公式为：
$$Distance(a,b)=|\stackrel{\rightharpoonup }{ab}|=|\stackrel{\rightharpoonup }{b}-\stackrel{\rightharpoonup }{a}|=\sqrt{(b_x-a_x{)}^2+(b_y-a_y{)}^2}$$

2. 标量与向量的乘法

公式

$$k\left[\begin{array}{c}{a}_1\\ a_2\\ ...\\ a_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}k{a}_1\\ k{a}_2\\ ...\\ k{a}_n\end{array}\right]$$

几何解释

若k>0，表示该向量在原来的方向上缩放向量的长度；若k<0，则表示该向量在相反方向上缩放该向量的长度。

3. 单位向量

单位向量是模为1的向量，一般用来表示向量的方向。一个向量除以该向量的模，可以得到该向量的单位向量。
$${\stackrel{\rightharpoonup }{v}}_{norm}=\frac{\stackrel{\rightharpoonup }{v}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{v}|},\stackrel{\rightharpoonup }{v}\ne 0$$
零向量没有方向，不能被标准化，在数学上不允许，几何上也没有意义。

4. 向量加减法

公式

$$\left[\begin{array}{c}{a}_1\\ a_2\\ ...\\ a_n\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{b}_1\\ b_2\\ ...\\ b_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{a}_1+b_1\\ a_2+b_2\\ ...\\ a_n+b_n\end{array}\right],\left[\begin{array}{c}{a}_1\\ a_2\\ ...\\ a_n\end{array}\right]-\left[\begin{array}{c}{b}_1\\ b_2\\ ...\\ b_n\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{a}_1-b_1\\ a_2-b_2\\ ...\\ a_n-b_n\end{array}\right]$$
向量不能与标量或纬度数不同的向量相加减。

几何解释

$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}+\stackrel{\rightharpoonup }{b}表示为平移向量\stackrel{\rightharpoonup }{b}，使\stackrel{\rightharpoonup }{b}的尾与向量\stackrel{\rightharpoonup }{a}的头顺序相接，然后从\stackrel{\rightharpoonup }{a}的尾到\stackrel{\rightharpoonup }{b}的头画一个向量。$$

$$\stackrel{\rightharpoonup }{ba}=\stackrel{\rightharpoonup }{a}-\stackrel{\rightharpoonup }{b},表示点b到点a的向量，|\stackrel{\rightharpoonup }{a}-\stackrel{\rightharpoonup }{b}|则表示点a与点b之间的距离大小。$$

5. 向量点乘

公式

向量点乘就是对应分量乘积的和，结果是一个标量：
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{b}=\left[\begin{array}{c}{a}_1\\ a_2\\ ...\\ a_n\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{b}_1\\ b_2\\ ...\\ b_n\end{array}\right]=a_1{b}_1+a_2{b}_2+...+a_n{b}_n$$
点乘与向量间的夹角相关：
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{b}=|\stackrel{\rightharpoonup }{a}||\stackrel{\rightharpoonup }{b}|\cos \theta$$

几何应用

求向量夹角
若已知两向量，可以求得它们的夹角：
$$\theta =\arccos \frac{\stackrel{\rightharpoonup }{a}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{b}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{a}||\stackrel{\rightharpoonup }{b}|}$$
当两向量为单位向量时，向量的模的乘积等于1，则分母为1，夹角为：
$$\theta =\arccos (\stackrel{\rightharpoonup }{a}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{b})$$
向量的乘积与夹角的关系：

$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{b}$$	$$\theta$$	角度	$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}和\stackrel{\rightharpoonup }{b}$$
>0	$$0^o⩽\theta <90^o$$	锐角	方向大致相同
=0	$$\theta =90^o$$	垂直	正交
<0	$$90^o<\theta ⩽180^o$$	钝角	方向大致相反

若其中一个为零向量，则点乘乘积为0，所以零向量和任意向量都垂直。

6. 向量叉乘

公式

$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}=\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ y_1\\ z_1\end{array}\right]\times \left[\begin{array}{c}{x}_2\\ y_2\\ z_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{y}_1{z}_2-z_1{y}_2\\ z_1{x}_2-x_1{z}_2\\ x_1{y}_2-y_1{x}_2\end{array}\right]$$
点乘和叉乘运算优先级一样，且高于加减。
叉乘得到的向量的模等于向量的大小与向量夹角sin值的乘积：
$$|\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}|=|\stackrel{\rightharpoonup }{a}||\stackrel{\rightharpoonup }{b}|\sin \theta$$
下面与点乘对比一下，加强记忆：
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{b}=|\stackrel{\rightharpoonup }{a}||\stackrel{\rightharpoonup }{b}|\cos \theta$$

几何解释

叉乘得到的向量垂直于原来两向量。

向量叉乘的大小等于以两个向量为两边的平行四边形的面积：

$$S=h\times |\stackrel{\rightharpoonup }{b}|=|\stackrel{\rightharpoonup }{a}|\times \sin \theta \times |\stackrel{\rightharpoonup }{b}|=|\stackrel{\rightharpoonup }{a}||\stackrel{\rightharpoonup }{b}|\sin \theta =|\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}|$$
向量叉乘垂直于两向量所在平面，那向量叉乘的方向如何呢？
$$对于\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}，将\stackrel{\rightharpoonup }{a}与\stackrel{\rightharpoonup }{b}首尾相接，然后根据顺时针或逆时针方向确定叉乘向量的方向。$$

对于左手坐标系，在顺时针方向中，叉乘向量指向上（外）；逆时针时，叉乘向量指向下（内）。
对于右手坐标系，在顺时针方向中，叉乘向量指向下（内）；逆时针时，叉乘向量指向上（外）。

7. 向量投影

公式

$$在给定的两个向量\stackrel{\rightharpoonup }{v}和\stackrel{\rightharpoonup }{n}，将\stackrel{\rightharpoonup }{v}分解为分别平行和垂直\stackrel{\rightharpoonup }{n}的两个向量\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}和\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\perp }},并满足\stackrel{\rightharpoonup }{v}=\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}+\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\perp }}。一般称平行分量\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}为\stackrel{\rightharpoonup }{v}在\stackrel{\rightharpoonup }{n}上的投影。$$

几何解释

下面我们推导一下投影向量和垂直分量向量公式：
$$\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}=\frac{\stackrel{\rightharpoonup }{n}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{n}|}\times (|\stackrel{\rightharpoonup }{v}|\times \cos \theta )$$
$$因为\cos \theta =\frac{\stackrel{\rightharpoonup }{v}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{n}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{v}||\stackrel{\rightharpoonup }{n}|}，所以:$$
$$\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}=\frac{\stackrel{\rightharpoonup }{n}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{n}|}\times (|\stackrel{\rightharpoonup }{v}|\times \frac{\stackrel{\rightharpoonup }{v}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{n}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{v}||\stackrel{\rightharpoonup }{n}|})=\stackrel{\rightharpoonup }{n}\frac{\stackrel{\rightharpoonup }{v}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{n}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{n}{|}^2}$$
$$如果\stackrel{\rightharpoonup }{n}是单位向量，则投影公式简化为:$$
$$\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}=(\stackrel{\rightharpoonup }{v}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{n})\stackrel{\rightharpoonup }{n}$$
根据投影公式，可以推得垂直分量公式：
$$\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\perp }}+\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}=\stackrel{\rightharpoonup }{v}$$
$$\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\perp }}=\stackrel{\rightharpoonup }{v}-\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\text{∥}}}=\stackrel{\rightharpoonup }{v}-\stackrel{\rightharpoonup }{n}\frac{\stackrel{\rightharpoonup }{v}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{n}}{|\stackrel{\rightharpoonup }{n}{|}^2}$$

$$如果\stackrel{\rightharpoonup }{n}是单位向量，则投影公式简化为:$$
$$\stackrel{\rightharpoonup }{v_{\perp }}=\stackrel{\rightharpoonup }{v}-(\stackrel{\rightharpoonup }{v}\cdot \stackrel{\rightharpoonup }{n})\stackrel{\rightharpoonup }{n}$$

8. 其它公式

公式	解释
$$k(\stackrel{\rightharpoonup }{a}+\stackrel{\rightharpoonup }{b})=k\stackrel{\rightharpoonup }{a}+k\stackrel{\rightharpoonup }{b}$$	标量乘法对向量加分的分配率
$$|k\stackrel{\rightharpoonup }{a}|=|k||\stackrel{\rightharpoonup }{a}|$$	向量乘以标量相当于以标量的绝对值对因子缩放向量
$$|\stackrel{\rightharpoonup }{a}{|}^2+|\stackrel{\rightharpoonup }{b}{|}^2=|\stackrel{\rightharpoonup }{a}+\stackrel{\rightharpoonup }{b}{|}^2$$	勾股定理
$$|\stackrel{\rightharpoonup }{a}|+|\stackrel{\rightharpoonup }{b}|⩾|\stackrel{\rightharpoonup }{a}+\stackrel{\rightharpoonup }{b}|$$	向量加法的三角形法则
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{a}=\stackrel{\rightharpoonup }{0}$$	任意向量与自身的叉乘等于零向量
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}=-(\stackrel{\rightharpoonup }{b}\times \stackrel{\rightharpoonup }{a})$$	叉乘逆交换律
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}=(-\stackrel{\rightharpoonup }{a})\times (-\stackrel{\rightharpoonup }{b})$$	叉乘的操作数同时变负得到相同的结果
$$k(\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b})=(k\stackrel{\rightharpoonup }{a})\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}=\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times (k\stackrel{\rightharpoonup }{b})$$	标量乘法对叉乘的结合律
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times (\stackrel{\rightharpoonup }{b}+\stackrel{\rightharpoonup }{c})=\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}+\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{c}$$	叉乘对向量加法的分配率
$$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\cdot (\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b})=0$$	向量与另一向量的叉乘再点乘该向量本身等于零