Makerbase_VESC 常用VESC TOOL配置（二）

VESC TOOL电机配置（二）

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（二）Motor Setting->FOC

1、General

（1）Sensor Mode：电机的传感器模式。

① Sensorless：无传感器模式；
电机上不使用任何位置传感器，仅依靠观测器和启动算法。 对于大多数应用（不是位置控制）效果很好，但启动可能会有点延迟。

②Encoder：编码器模式
在电机轴上使用编码器。 非常适合 CNC 铣床等位置控制应用。

③Hall Sensors：霍尔传感器模式
在电机中使用间距为 60 或 120 度的霍尔传感器。 启动时完全没有任何延迟，但对于大多数位置控制应用来说效果不佳。

④HFI：高频注入
高频注入。通过注入电压脉冲并分析电机的响应，跟踪位置直至0速。适用于大多数 D 轴和 Q 轴电感有足够差异的电机。

HFI可以让电机在低速是也可以全扭矩运行，运行的时候电机会发出蜂鸣声，这是因为HFI正在Alpha beta框架中插入样本，利用所有样本来找出电机电感的位置或者状态，从而找到电机转子的位置。

HFI比较依赖电机的电感，所以配置中的电机电感值必须准确。HFI也更适合电感比较大的电机，或者Motor Inductance Difference(Ld-Lq)与Motor Inductance(L)值相差不大的电机。

⑤VSS：Vedder无传感器启动。
启动电机后，立即使用 HFI 来解析初始位置并将观察器状态设置为该位置。这可以帮助观察者从 0 速开始正确跟踪电机。由于这也是基于饱和，因此它可以帮助启动一些低极数的电机。

注意： VSS需要分相器和相位滤波器。

⑥45 Deg V0V7 HFI (Silent)
HFI的另一种方法，如果零矢量频率足够高（最大约 32 kHz），则完全静音。 如果配置正确，它在高负载下也更加稳定。 此实现依赖于良好的电感测量（除了 Lq 和 Ld 的一些差异之外），因此如果效果不佳，您可以尝试上下调整电感 1-5%。

注意： 需要分相器才能使该模式静音，否则采样必须仅以 V0 频率的一半进行。

⑦45 Deg V0 HFI
与上面45 Deg V0V7 HFI (Silent)相同，但仅在 V0 中采样。

⑧Coupled V0V7 HFI (Silent)
在 D 轴上注入电压并测量 Q 轴上的响应。 由于轴之间的耦合在响应中没有偏移，因此对获得正确的平均电感不太敏感。 但在高负载下，它的工作效果不如 45 度 HFI。

⑨Coupled V0 HFI
与上面Coupled V0V7 HFI (Silent)相同，但仅在 V0 中采样。
注意：HFI 和 VSS 仅在 FOC 开关频率等于或低于30 KHz 时工作。
注意 2：如果 Ld - Lq 设置为 0，某些 HFI方法将除以 0，这可能导致 CPU 重新启动。

2、Sensorless

以下是官方给出几个常用配置：
①Same as FW<5.02：如果固件版本小于5.02；
②Propeller：电机带螺旋桨；
③Generic：通用的，一般模式；
④Heavy Inertial Load：高惯性，大负载；
⑤Fast Start：快速启动电机；

（1）Openloop ERPM：开环运行ERPM。

当无传感器运行时，低于该 ERPM 则使用开环换向。可以根据例如以下情况进行调整以获得最佳启动效果：负载惯量。

如果电阻和磁链有点偏离（电机热时会发生这种情况），则该值太低可能会导致电机难以启动，而太高则难以以高惯量或大负载低速启动。本杰明根据对大多数电机的反复试验确定了该值的默认值，并且事实上，大多数小型电机往往用于无人机和遥控汽车，这些电机启动时通常没有那么大的惯性和/或高惯性； 较大的电机通常驱动某种启动时负载较高的车辆。在您的设置中尝试使用此值不会有什么坏处。请记住，使用传感器时不会使用这个值，因此这个值并不相关，除非将无传感器的ERPM值设置得低于它，但您可能不应该这样做。

（2）Openloop ERPM at Min Current：开环ERPM根据设定的电机电流进行缩放。这是最小电流下的开环ERPM分数。

①基本原理
在低电流的情况下，观察者可以更容易地锁定电机，因为“电阻误差 * 电流”与反电动势相比必须较低，观察者才能工作。
②功能说明
开环ERPM 与电机电流设定值成比例。 这是 0A（即最小电流）下开环 ERPM 的分数。

（3）Openloop Hysteresis：

如果ERPM在这段时间内低于开环RPM，则转入开环模式。

（4）Openloop Lock Time：

在开环运行开始时将电机锁定这段时间。

（5）Openloop Ramp Time：开环加速度

在这段时间内提高开环运行中的开环速度。

（6）Openloop Time：

完成加速后，保持开环状态一段时间。

（7）Openloop Current Boost：提升开环电流

①基本原理
电流提升可以帮助电机更轻松地克服其初始齿槽扭矩，但也可能使启动更加不稳定。

②功能说明
开环过程中 Q 轴的电流提升。
例如，如果命令值为 1A，升压为 10A，则将以“1A + 10A”运行“开环锁定时间 + 开环斜坡时间 + 开环时间”秒。 然后将以1A继续闭环。

（8）Openloop Current Max：

将开环运行期间的电流限制为此值。 将提升开环电流设置为高于此值，则意味着开环电流为恒定值（此值）。
负值表示此限制被禁用。

（9）Start Current Decrease：

在启动时将当前限制减少到该百分比。 这有助于启动电机，因为观察者可以在电流较低时更轻松地跟踪电机。
此设置不会提供完整的启动扭矩，但对于某些应用（例如螺旋桨和泵）来说，这并不重要。

（10）Start Current Decrease ERPM：

高于此 ERPM，可提供全部电流。

（11）Saturation Compensation Mode：定子饱和补偿模式

定子饱和补偿模式：
①Disabled
不进行饱和补偿。

②Factor
饱和补偿系数用于确定根据电流减少电感和磁链的程度。

③Lambda
磁链的减小用于使电感成比例地减小。这需要使用一个具有Lambda补偿的观测器。

④Lambda和Factor
首先使用Lambda补偿，然后使用因子。还要求使用一个具有Lambda补偿的观测器。

（12）Start Current Decrease Factor：定子饱和补偿。

当使用高电流时，电机的定子可能会饱和。 这将改变电机参数，使无传感器观测器难以跟踪转子位置。 当电机以低速大电流运行时，这种影响最为明显 - 当开环操作尝试重新启动电机时，电机会卡住，然后出现“齿轮”。 如果您观察到此行为，您可以尝试增加此参数。 该参数试图补偿定子饱和的影响，使得即使在高电流和低速下也可以无传感器地运行电机。
该参数的合理值为 15% 或更少。 如果高于此值可以得到良好的结果，那么您的配置中很可能存在其他问题。

考虑以下：
低速高扭矩运行的电机往往会饱和，例如电动自行车直驱轮毂电机。
理论上，无芯电机永远不会饱和。
该参数的作用与电机最大电流限制成正比，即该参数在零电流时无作用，在全电流时完全作用。如果更改最大电机电流限制，则必须相应地调整此参数。

（13）Temp Comp：温度补偿

对观察者使用的电机电阻进行温度补偿。当电机温度远离测量电阻的温度时，在低速时应该会有所帮助。

（14）Temp Comp Base Temp：测量电机电阻时的电机温度。

3、Hall Sensors

（1）Sensored ERPM Start：传感器换向启用

低于此值的 ERPM 仅使用传感换向。 高于此 ERPM，观察者将开始对位置产生影响。

（2）Sensorless ERPM：

当使用传感器时，高于该值的 ERPM 将采用无传感器操作（当电机为无传感器时，不使用）。观察者通常比传感器更好地跟踪高速电机，从而提供更平稳、更高效的操作。一般来说，希望尽早切换到无传感器。速度越低，电机可观察到的程度就越小，并且在某些时候观察者无法再平滑地跟踪它。速度可以有多低取决于电机参数的精确度以及电机的温度，因为温度会改变电阻，这对于低速跟踪非常重要。与其他值一样，我根据电机的反复试验设置了该值。尝试一下并没有什么坏处。向导完成后，Openloop ERPM 和无传感器 ERPM 都可以在 FOC 设置中进行更改。

（3）Hall Interpolation ERPM：

在该ERPM之上，对霍尔传感器进行插值。

4、Encoder

（1）Sensorless ERPM：超过该ERPM，在传感器模式中使用无传感器换向。

（2）Encoder Offset：编码器零点和电机零点之间的偏移。

（3）Encoder Ratio：编码器和电机之间的比率。例如，带有直接连接编码器的14极电机的传动比为7。

（4）Encoder Inverted：如果在电机向前转动时编码器向后计数，则编码器反转。

5、HFI

HFI可以让电机在低速是也可以全扭矩运行，运行的时候电机会发出蜂鸣声，这是因为HFI正在Alpha beta框架中插入样本，利用所有样本来找出电机电感的位置或者状态，从而找到电机转子的位置。
HFI比较依赖电机的电感，所以配置中的电机电感值必须准确。HFI也更适合电感比较大的电机，或者Motor Inductance Difference(Ld-Lq)与Motor Inductance(L)值相差不大的电机。

（1）HFI Samples：

每次电机旋转的HFI样本数量。这不能是一个任意的数字，因为傅立叶变换和正弦表的大小取决于它。
更少的样本将给出更嘈杂的测量，但允许以更高的速率估计位置。可以通过增加HFI电压来降低噪声。

（2）HFI Start Voltage：

启动时的 HFI 电压可解决歧义。 该电压必须产生足够高的电流，以便看到电机饱和的迹象。

（3）HFI Run Voltage：

模糊性得到解决后，运行期间的 HFI 电压。

（4）HFI Max Voltage：

最大电流下运行期间的HFI电压。在较高电流下增加电压有助于跟踪。更高的电压使HFI噪声更大，并浪费更多的功率，这就是为什么该选项允许在需要时在高电机电流下增加它。
HFI电压在voltage_run和voltage_max之间映射，相对于电机电流。

（5）HFI Gain：

静音HFI模式的校正增益。较高的值更适合处理速度的突然变化，但也会使位置跟踪噪声更大。

（6）HFI Current Hysteresis：

静音 HFI 模式的电流迟滞。 这设置了注入电压矢量在高于哪个电流幅度时改变相位。 始终将设定电流设置为相反的相位最有利于跟踪，但每次相位变化都会引起可以听到的轻微咔哒声。 这种滞后现象会降低相位在 0 电流附近改变的频率，但会牺牲一些性能。

（7）Sensorless ERPM HFI：

低于此值的 ERPM 使用 HFI。

（8）HFI Start Samples：

用于在开始时解决歧义的 HFI 样本数量。 每个样本花费的时间略多于 0.5 毫秒，在此期间不能应用任何节流。 默认值几乎不明显。

（9）HFI Observer Override Time：

在低于 HFI ERPM 阈值后的这段时间内，用观察器位置覆盖 HFI 位置。 这可以防止过渡时两者之间的振荡。 将该值设置得太高可能会使 HFI 使电机关闭 180 度电角度，因为观察者位置可能会降低太多。

6、VSS

VSS 需要分相器和相位滤波器。

（1）HFI Samples：

电机每次旋转的 HFI 样本数。 这不能是任意数字，因为傅里叶变换和正弦表的大小取决于它。
较少的样本会产生较多噪声的测量结果，但允许以较高的速率估计位置。 可以通过增加 HFI 电压来降低噪声。

（2）HFI Start Voltage：

启动时的 HFI 电压可解决不明确状态。 该电压必须产生足够高的电流，以便看到电机饱和的迹象。

（3）HFI Start Samples：

用于在开始时解决不明确状态的 HFI 样本数量。 每个样本花费的时间略多于 0.5 毫秒，在此期间不能应用任何节流。 默认值几乎不明显。

（4）Openloop ERPM：

当无传感器运行时，低于该 ERPM 则使用开环换向。 可以根据例如以下情况进行调整以获得最佳启动效果： 负载惯量。

7、Filters

（1）Enable Phase Filters：

这使得可以在支持它的硬件上使用相电压滤波器。它不是根据输入电压和调制来计算相电压，而是通过对功率级输出进行低通滤波来直接测量。这样做的优点是消除了死区时间失真，这有助于在非常低的速度下跟踪电机。它对于具有 IGBT 输出级的硬件也应该非常有用，因为它也补偿了 IGBT 压降的影响。

（2）Maximum ERPM for phase filters

使用滤波后的相电压直到该ERPM，然后使用从输入电压和调制得出的值。相位滤波器的延迟和衰减随着电机速度的增加而增加，而死区时间失真变得不那么显著。延迟和衰减得到了部分补偿，但在某个点上，从输入电压和调制中导出相电压仍然更好。此参数设置该点。

（3）Disable Phase Filter Fault Code：

禁用相位滤波器故障代码。 如果相滤波器故障似乎在某些困难电机上无缘无故触发，这可能很有用。

8、Offsets

（1）Run calibration at boot：每次启动时运行校准。

（2）Current Offset 0：

（3）Current Offset 1：

（4）Current Offset 2：

ADC 计数中的当前通道的偏移。

（5）Voltage Offset 0：

（6）Voltage Offset 1：

（7）Voltage Offset 2：

电压通道偏移。 这是在 ADC 输入处，因此不随分压器缩放。

（8）Voltage Offset Undriven 0：

（9）Voltage Offset Undriven 1：

（10）Voltage Offset Undriven 2：

电机未驱动时电压通道偏移。 这是在 ADC 输入处，因此不随分压器缩放。

9、Field Weakening

弱磁功能。

（1）Field Weakening Current Max：最大弱磁 (FW) 电流。

（2）Field Weakening Duty Start：在最大占空比的这一部分开始弱磁。

（3）Field Weakening Ramp Time：使弱磁电流斜坡上升的最短时间。设置为 0 将使弱磁立即响应（受 D 轴电流控制器限制）。

（4）Q Axis Current Factor：

将 q 轴电流指定为制动电流（与电流方向相反）。这有助于在命令 0 电流时减慢电机速度，以防位置存在偏移并且弱磁电流对扭矩有贡献。

10、Advanced

（1）Zero Vector Frequency：

在空间矢量调制中，输出在零矢量（V0和V7）之间切换的频率。
控制器和估计器以该频率的一半运行。如果V0和V7中的“采样”选项处于活动状态，则控制器和估计器以全零矢量频率运行，但此选项仅在具有相位分路的硬件上可用。

注释：
关于零矢量频率指的是什么，人们有些困惑。它是零矢量V0（当所有低侧开关都接通时）和V7（当全部高侧开关接通时）之间的比率。
如果你观察其中一个相位，你会看到一个频率为设定频率一半的信号，这就是定时器的运行频率。这是因为当信号低和高时，电机相位都会短路。这是空间矢量调制的核心概念之一，也是如何在相同的开关量下有效地将开关频率提高一倍。

根据调制矢量的不同，在该频率的一半处也存在一些频率内容，但它主要在设定的开关频率处，这也是例如计算由于电机电感引起的纹波电流时的重要因素。

有关此讨论的一些链接：
https://vesc-project.com/node/3278
https://github.com/vedderb/bldc/pull/397

（2）Dead Time Compensation：

死区时间失真补偿。低速时会有一些不同。

（3）Speed Tracker Kp：

速度跟踪器比例增益。速度跟踪器通过跟踪相位角来估计电动机速度。

（4）Speed Tracker Ki：

速度跟踪器积分增益。速度跟踪器通过跟踪相位角来估计电动机速度。

（5）Duty Downramp Kp：

占空比下降斜坡控制器的比例增益。当占空比降低时，该控制器用于占空比模式。由于这是通过限制调制来实现的，因此可能会导致非常大的电流尖峰。通过使用控制器，可以限制这些电流尖峰。

（6）Duty Downramp Ki：

占空比下降斜坡控制器的积分增益。当占空比降低时，该控制器用于占空比模式。由于这是通过限制调制来实现的，因此可能会导致非常大的电流尖峰。通过使用控制器，可以限制这些电流尖峰。

（7）Sample in V0 and V7：

对空间矢量调制的V0和V7中的电流和电压进行采样，并以两倍的速率运行控制回路。可用于开关频率有限的高速电机，或用于降低调制噪声。请注意，对于给定的开关频率，此选项将需要两倍的计算能力。
备注：
此选项仅适用于带有相位分流器的硬件，如VESC Six。对于其他分流器配置，它被忽略。

（8）High Current Sampling Mode：

在采样过程中选择最低电流以获得最高电流。由于电机电流是平衡的，并且总和为0，因此可以使用其中两个相电流来导出第三个相电流。启用此选项将使电流测量比较所有电机电流，并从两个较低的电流中得出最高电流。通过这种方式，可以测量出比ADC增益允许的电流高出2/sqrt（3）倍或大约1.15的电流。例如，对于VESC6，这将电流测量能力从165A增加到大约190A。

备注：
此选项仅适用于具有三个分流器的硬件，如VESC Six。对于其他分流器配置，它被忽略。

（9）Observer Gain At Minimum Duty：

观测器增益按最小占空比缩放。减小该参数将使观测器在较低的调制下增益较低，这有助于跟踪电机。将此参数设置为1将使观测者增益在所有调制下保持恒定。

（10）Current Filter Constant：

FOC实现中滤波电流的常数。将影响慢速abs最大电流故障触发的速度。范围从0到1，其中0是最慢的，1是无筛选。

（11）Current Controller Decoupling：

FOC电流控制器采用前馈解耦。这将使电流控制器在瞬态条件下表现得更好；它也可能引入一些噪声。可用模式包括：

①FOC_CC_DECOUPLING_DISABLED
解耦已禁用

②FOC_CC_DECOUPLING_CROSS
启用D轴和Q轴之间的交叉解耦。

③FOC_CC_DECOUPLING__BEMF
Q轴上的反EMF去耦已启用。如果电机速度快速变化，这会显著提高性能，但会使电流控制器依赖于速度跟踪器。

④FOC_CC_DECOUPLING_CROSS_BEMF
以上两个选项都已启用。

（12）Observer Type：

用于磁场定向控制（FOC）的转子位置观测器的类型。选项包括：
①FOC_OBSERVER_ORTEGA_ORIGINAL
观察员描述如下：
http://cas.ensmp.fr/~praly/Telechargement/Journaux/2010-IEEE_TPEL-Lee-Hong-Nam-Ortega-praly-Astolfi.pdf

②FOC_OBSERVER_MXLEMMING
David Molony的观察员，也被称为mxlemming。该观测器不依赖于观测器增益参数，这是一个显著的优点。

③FOC_OBSERVER_ORTEGA_LAMBDA_COMP

④FOC_OBSERVER_MXLEMMING_LAMBDA_COMP
与其他相同，但具有通量联动跟踪。磁链跟踪器使用两个观测器的观测器增益，但在这里获得它并不那么重要，因为磁链大多是直流的（除非电流很高，电机开始饱和）。

（13）D Axis Gain Scaling Start：

在此调制下开始降低D轴电流控制器增益。

（14）D Axis Gain Scaling at Max Mod：

最大调制时的D轴电流控制器增益。

（15）MTPA Algorithm Mode：

该参数将启用每安培最大扭矩（MTPA）算法，该算法注入负d轴电流以遵循最佳扭矩轨迹。这在内部永磁（IPM）电机上特别有价值，因为它们具有大的显著性，并且可以产生显著的扭矩增加。
可用模式包括：
①Disabled
这将禁用MTPA算法。

②IQ Target
D轴电流基于设定的Q轴电流。这使得目标值噪声较小，但依赖于电流控制器保持Q轴电流接近设定值。此模式不能很好地与占空比控制配合使用。

③IQ Measured
D轴电流基于测量的Q轴电流。命令的D轴电流将更多地受到噪声的影响，但它不依赖于Q轴电流控制器来将电流保持在设定值。
注意：
只有当您非常清楚自己在做什么时，才启用此功能。IPM电机不受支持，注入负id电流可以提高电机速度。如果id电流突然崩溃（例如，在故障条件下），DC总线电压可能会增加到远远超过功率级额定值，从而导致电机轴起火和最大制动功率。

（16）Observer Offset：

切换周期中的观察者偏移。
在进行电流和电压测量与施加输出之间存在一些延迟。相比之下，当零矢量频率较低时，这将导致观测器相位在高速时滞后于电动机相位。
该参数以零矢量频率的倍数向观测器相位添加偏移，以补偿该延迟。默认值应该适用于大多数硬件，但如果需要，可以使用编码器和/或功率分析器对该值进行微调。

重要提示：
在更改此值之前，请确保任何相位延迟不是由不正确的电机参数或不正确的测量值引起的。只有在排除了其他可能的原因并且知道自己在做什么的情况下，才能更改此值。

（17）Speed Tracker Position Source：

速度跟踪器的位置源。
①Corrected Position
使用传感器、HFI和观察器得出的电机控制位置。

②Observer
使用观察员位置。这通常比霍尔传感器或hfi噪音更小，但它可以在0速度下缓慢漂移。

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