Makerbase SimpleFOC ESP32 例程12 双霍尔电机位置控制

本文链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/133360398

Makerbase SimpleFOC ESP32 例程12 双霍尔电机位置控制

第 1 部分硬件介绍

1.1 硬件清单

序号	品名	数量
1	MKS ESP32 FOC V1.0 主板	1
2	LA034-040NN07A 霍尔电机	2
3	DC24V电源	1
4	USB 线	1

硬件清单如下图所示：
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ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入企鹅（732557609）下载
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1.2 硬件清单

1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.连接电机的霍尔编码器至ESP32 FOC主板，端口对应关系如下表(编码器端口对应关系如下方实物图所示，注意不要接反)

序号	MKS ESP32 FOC 主板	霍尔编码器
1	SDA_0	HALL0_1
2	SCL_0	HALL0_2
3	I_0	HALL0_3
4	SDA_1	SDA_1
5	SCL_1	SCL_1
6	I_1	I_1
7	GND	GND
8	5V	5V

3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
4.12VDC电源连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！
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上电后绿色指示灯亮。

第二部分软件配置

2.1 安装Arduino

略。

2.2安装SimpleFOC library

详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课入门配置》文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908

第三部分双电机闭环速度测试

3.1 修改代码

1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 12_Hall_Motor_close_loop_position_example（例程代码请加入QQ群下载）
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3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
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4.点击工具=>端口=>COM口，选择对应的USB端口号。
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5.在使用自己的电机时，请一定记得修改默认极对数，即 BLDCMotor()和HallSensor()中的值，设置为自己的极对数数字，程序默认设置的供电电压为 24V,用其他电压供电请记得修改 voltage_power_supply , voltage_limit 变量中的值，PID参数按照实际情况自行调制。