rosserial修改socket默认缓冲区大小

rosserial除了串口，usb通信外，也可以用socket来连接服务器，具体用法请百度。

环境：server端：ubuntu 18.04 LTS +ros melodic

          client端:win10 +VS2017

我的程序里直接订阅了地图主题，可是客户端怎么也收不到，折腾了一两天，也不知道怎么回事儿。

代码简略如下：

   初始化：

    nh = std::make_shared<ros::NodeHandle_<WindowsSocket>>();
    //Connect;
    char *ros_master = (char *)MASTER_IP.c_str();
    printf("Connecting to server at %s\n", ros_master);
    nh->initNode(ros_master);

    mapSub = std::make_shared<ros::Subscriber<nav_msgs::OccupancyGrid, RoboClient>>("map", &RoboClient::MapCallback, this);
    nh->subscribe(*(mapSub.get()));

回调

头文件里： void MapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid & map);

实现：

void RoboClient::MapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid & map)
{
    printf("Entered MapCallback datalength:%d \n",map.data_length);

}

今天用抓包工具看了一下，数据确实发到客户端了：

又去官网仔细看了看文档，原来缓冲区大小是有限制的，默认最大512字节，我发送的地图最小15k，怪不得客户端没反应。

根据官网，找到代码node_handle.h的98行起的定义：

/* Node Handle */
template<class Hardware,
         int MAX_SUBSCRIBERS = 25,
         int MAX_PUBLISHERS = 25,
         int INPUT_SIZE = 512,
         int OUTPUT_SIZE = 512>
class NodeHandle_ : public NodeHandleBase_

修改input_size为51200（或者在初始化NodeHandle_的时候，加上这些参数。这个比较好，不要改代码，我是为了验证结果图省事儿），重新运行，客户端顺利接受地图。

 

但是不打算这么用了，计划另外写一个节点实现socket专门收发地图。

后记：我代码里的nh的共享指针是为了多线程的需要，不必照抄。

 

参考资料：http://wiki.ros.org/rosserial/#Maximum_Size_of_a_Message.2C_Maximum_Number_of_Publishers.2FSubscribers