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场景对象(Scene objects)CoppeliaSim中用于构建模拟场景的主要元素是场景对象(简称对象)。对象在场景层次结构和场景视图中是可见的。在场景视图中，对象具有如下图所示的三维表示：下面的列表给出了每个对象类型的简要函数描述：Shapes(形状)：形状是由三角形面组成的刚性网格。Joints(关节)：一个关节物体是一个关节或执行器。有四种类型：旋转关节，移动关节，螺钉和球形关节。Graphs(图形)：图形用来记录和可视化仿真数据。Dummies：dummy是一个有方向的点。是多

模型(model)模型是一个场景中的子元素。模型本身不能存在，要存在于一个文件中("*.ttm"文件类型)，模型本身也不能仿真。模型必须被包含在一个场景中，以便于操作。模型是由建立在同一层次树上的场景对象的选择来定义的，其中树的基必须是标记为对象是模型基的对象。可以通过[Menu bar --> File --> Load model …]来加载。使用model browser和scene view之间的拖放操作是更简单的一种方法。可以通过[Menu bar --> File --&g

子脚本(child stript)子脚本是一个仿真脚本。CoppeliaSim每个场景会支持不限数量的子脚本。每个子脚本代表用Lua编写的一小部分例程集合，允许处理模拟中的特定函数。子脚本被附加到(或关联到)场景对象上，它们可以很容易地从场景层次结构中的脚本图标中识别出来。双击脚本图标，就可以改变脚本的特性，或者将脚本通过脚本对话框与其他物体连接起来。通过选择对象，您可以将新的子脚本附加到对象上，[menu bar -->Add -->Associated child script]。子

主脚本(main script)主脚本包含一个回调函数的集合，这些函数由系统适当地调用。如果给定的系统回调函数没有定义，调用将被忽略。除了初始化函数外，其他所有函数都是可选的，默认的主脚本通常分为4个主要的系统回调函数:初始化函数sysCall_init：这是个必选函数，它会在仿真开始时被执行一次。其中的代码负责模拟运行前的准备部分。驱动函数sysCall_actuation：这个函数将在每次模拟过程中执行。代码用来处理模拟器的所有驱动功能(逆运动学、动力学等)。其中有三个命令值得注意： sim.l

仿真脚本(simulationScripts)仿真脚本是只在仿真运行时才执行的脚本。有两种形式：主脚本：默认情况下，每个场景都有一个主场景来控制所有的函数(即负责调用所有的子脚本)，如果没有主脚本，仿真就不会运行。主脚本可以定制，但最好在子脚本中完成所有定制工作。子脚本：每个场景对象都可以与处理模拟的特定部分的子脚本相关联。它们的一个特殊之处在于，它们还可以运行线程(这与其他脚本类型不同)。子脚本最常见的用途是让它们控制一个模型(例如机器人)。由于子脚本附加到场景对象(即关联脚本)，所以它们会

外部控制器教程(External controller tutorial)以下是几种可以在CoppelaiSim中控制机器人或仿真的方式：最方便的方法是编写一个子脚本来处理给定机器人或模型的行为。因为子脚本是直接和场景对象直接相连的，它们将与它们关联的场景对象一起复制，它们不需要任何外部工具编译，它们可以在线程或非线程模式下运行，它们可以通过自定义Lua函数或Lua扩展库进行扩展。使用子脚本的另一个主要优势是:不像本节中提到的最后3种方法那样存在通信延迟(即使用常规API)，而且子脚本是应用程序主线程

B0-based远程API(B0-based remote API)B0-based远程API是CoppeliaSim API框架的一部分。B0-based远程API可以从外部应用或远程硬件(比如，真实机器人，远程计算机等)控制仿真(或仿真器)。CoppeliaSim的B0-based远程API是由大约100个特定函数和一个一般函数组成的，这些函数可以通过C++应用程序，Python脚本，Java应用程序，Matlab程序，或Lua脚本调用。B0-based远程API通过BlueZero中间件和它关于C

传统远程API(legacy remote API)远程API，与基于Bo的远程API不同。远程API能够通过外部应用或远程硬件(比如一台机器人，一台远程电脑)来控制仿真。CoppeliaSim远程API由大约100个特定函数和一个泛型函数组成，这些函数可以通过C/C++，Python，Java，Matlab/Octave，或Lua调用。远程API函数通过socket(或者也可以选择shared memory)与CoppeliaSim进行通信。所有这些对用户来说都是隐藏的。远程API可以让一个或几个外部

远程API(Remote API)远程API是CoppeliaSim API框架的一部分。它允许CoppeliaSim和外部应用程序(即运行在不同进程或不同机器上的应用程序)之间的通信，是跨平台的，并支持服务调用(即阻塞调用)和双向数据流。有两种不同版本/框架：The legacy remote API(or simply remote API)：相对轻量级，依赖性更小，然而，它的直觉性和灵活性较差，而且更难以扩展。支持以下语言:C/C++，Java, Python,，Matlab，Octave和L

CoppeliaSim用户手册CoppeliaSim API 框架CoppeliaSim API 框架CoppeliaSim API框架将CoppeliaSim周围的所有接口分组。共有5+1种:The regular API（常规API）The remote API（远程API）The ROS interfaces（ROS接口）The BlueZero interface（BlueZero接口）The auxiliary API（辅助API）Other interfaces（其他接口）