B0-based远程API(B0-based remote API)

B0-based远程API(B0-based remote API)

B0-based远程API是CoppeliaSim API框架的一部分。

B0-based远程API可以从外部应用或远程硬件(比如，真实机器人，远程计算机等)控制仿真(或仿真器)。CoppeliaSim的B0-based远程API是由大约100个特定函数和一个一般函数组成的，这些函数可以通过C++应用程序，Python脚本，Java应用程序，Matlab程序，或Lua脚本调用。B0-based远程API通过BlueZero中间件和它关于CoppeliaSim的插件与CoppeliaSim进行交互。所有这些对用户来说都是隐藏的。远程API可以让一个或几个外部应用程序以同步或异步的方式与CoppeliaSim交互(默认异步)，甚至支持远程控制模拟器(例如远程加载场景，启动，暂停或停止模拟)。

“同步”这个词的意思是，每个模拟过程都与远程API应用程序同步运行(例如，模拟器将等待来自客户机的触发信号，以在t+dt时间启动下一个模拟过程)。这在阻塞/非阻塞操作的意义上不同于同步/异步。远程API还支持阻塞和非阻塞操作。

可以通过阅读下面部分来理解远程API是怎样工作的。下面是外部控制器教程。

B0-based远程API功能来自两个独立的实体，它们通过BlueZero框架进行交互。

• 客户端(你的应用程序)：客户端支持多种编程语言。C++，Python，Java，Lua。其他语言的绑定可以自己轻松创建。这里给出了关于如何在客户端启用B0-based远程API的说明。
• 服务器端(CoppeliaSim)：通过CoppeliaSim插件和Lua脚本(Lua / b0RemoteApiServer.lua)实现的。该插件应该在启动时由CoppeliaSim加载：simExtBlueZero.dll, libsimExtBlueZero.dylib or libsimExtBlueZero.so。插件项目文件位于这里。这里给出了关于如何在服务器端启用远程API的说明。