外部控制器教程(External controller tutorial)

外部控制器教程(External controller tutorial)

以下是几种可以在CoppelaiSim中控制机器人或仿真的方式：

• 最方便的方法是编写一个子脚本来处理给定机器人或模型的行为。因为子脚本是直接和场景对象直接相连的，它们将与它们关联的场景对象一起复制，它们不需要任何外部工具编译，它们可以在线程或非线程模式下运行，它们可以通过自定义Lua函数或Lua扩展库进行扩展。使用子脚本的另一个主要优势是:不像本节中提到的最后3种方法那样存在通信延迟(即使用常规API)，而且子脚本是应用程序主线程的一部分(固有的同步操作)。然而，编写脚本也有一些缺点:不能选择编程语言，不能编写最快的代码，不能直接访问外部函数库(除了Lua扩展库)。
• 另一种方法是写插件。插件机制允许回调机制、自定义Lua函数注册，当然还允许访问外部函数库。插件通常与子脚本一起使用(比如，该插件注册了自定义Lua函数，当从子脚本调用时，将回调特定的插件函数)。一个主要优点是不存在通信延迟，插件是应用程序主线程的一部分(固有的同步操作)。插件的缺点是:它们更复杂的编程，而且它们也需要用外部编译。
• 可以通过利用远程API写外部客户端应用控制。当在外部应用、机器人或另一台计算机上运行控制代码时，这是一种非常方便并且简单的方式。并且，这种方式控制仿真和真实机器人的代码是相同的。远程API包括两个版本：BZ远程API和传统远程API。
• 通过ROS控制。和远程API的方式类似，ROS是一种方便的方法，可以让多个分布式进程彼此通信。而远程API是轻量级并且快速的，它只允许与CoppeliaSim进行通信。ROS还允许几乎任意数量的进程相互连接，并且有大量的兼容库可用，但它比较重量级，比较复杂。
• 通过BlueZero节点。与ROS类似，这是一种方便的方法来让数个进程相互连接，并且是一种轻量级，跨平台的方法。
• 通过使用CoppeliaSim插件或CoppeliaSim脚本编写一个外部应用程序，通过各种方式(如管道、套接字、串口等)进行通信。两大优势是编程语言的选择(可以是任何一种语言)和灵活性。在这里，控制代码也可以在机器人或不同的计算机上运行。然而，这种控制模拟或模型的方法比使用远程API的方法要繁琐得多。

下面有8个场景文件与教程有关：

• scenes/controlTypeExamples/controlledViaScript: 通过非线程子脚本控制一个机器人，通过线程子脚本控制另一个机器人。
• scenes/controlTypeExamples/controlledViaPlugin: 通过插件控制机器人。
• scenes/controlTypeExamples/controlledViaB0RemoteApi:通过基于B0的远程API控制机器人。
• scenes/controlTypeExamples/controlledViaLegacyRemoteApi:通过传统远程API控制机器人。
• scenes/controlTypeExamples/controlledViaB0：通过BlueZero接口控制机器人。
• scenes/controlTypeExamples/controlledViaRos:通过ROS接口控制机器人。
• scenes/controlTypeExamples/controlledViaRos2：通过ROS2接口控制机器人。
• cenes/controlTypeExamples/controlledViaTcp:通过LuaSocket和TCP控制机器人。

在8个案例中，子脚本主要用来与外界进行连接(比如，连接正确的客户端应用并把正确的物体句柄传递给它)。通过使用定制化脚本和附加组件也可以进行控制。但是，不建议将它们用于控制，而应该在模拟未运行时用于处理功能。

其中一个例子，连接到场景controlledViaB0RemoteApi.ttt中的机器人的子脚本的主要任务如下：

• 使用一些对象句柄作为参数启动控制器应用程序(bubbleRobClient_b0RemoteApi)，BZ远程API的服务器功能是由对象b0RemoteApiServer提供的。

另一个例子中，连接到场景controlledViaRos.ttt的机器人的子脚本的主要任务如下：

• 检查CoppeliaSim的ROS Interface/ROS 2 Interface是否加载
• 使用一些主题名称或对象句柄作为参数启动控制器应用程序(rosBubbleRob / ros2BubbleRob)

连接到场景controlledViaTcp.ttt的机器人的子脚本的主要任务如下：

• 搜索一个空闲的套接字连接端口
• 使用选择的连接端口作为参数启动控制器应用程序(bubbleRobServer)
• 本地连接到控制器应用程序
• 在每个模拟过程中，将传感器的值发送给控制器，并从控制器读取所需的电机值
• 在每个模拟过程中，应用所需的电机值到机器人的关节

运行模拟，复制粘贴机器人:将看到复制的机器人将直接运行，因为它们附加的子脚本负责启动各自外部应用程序的新实例，或调用适当的插件函数。