智能车比赛记录

整个智能车的任务其实很简单，巡线，然后避障，然后识别到二维码，上传图像，遥控操作，再巡线回去。

主要利用了opencv，yolo，状态机，简单判断

设备问题，导致遥控操作没有完成，遗憾是车赛的主旋律

这里的主控设备是rdk x3，可以进行ros开发，主要使用是ros2 

巡线主要用的resnet

参考

赛道检测模型训练部署全过程讲解 (horizon.cc) 

这里模型一共训练了3次，第一次120张，第二次1200张，第三次1800张，不知道是不是类似的图片太多了，没有在不同的现实环境下拍照，最后应该是有点过拟合，但是效果肯定是比一开始要好

二维码识别部分，引入了状态机，识别到二维码，发布一个话题（实际是布尔值），另一个控制速度发布的程序接收到该布尔值，就不发布原本速度，并且再发布一个速度为0的指令。

避障用的yolo，训练过程可以参考csdn其他博主文章，在ubuntu里面训练的，用的台式，因为没有配置gpu环境，直接拿cpu跑了，最后识别的效果还行，但是推理比较慢，最后也没有想到很好的方法

巡线和避障结合，参考

视觉巡线避障Demo (horizon.cc)

这里巡线和避障冲突了，加上避障后，巡线很不稳，这里是通过每次识别到避障，处理完避障消息后，都清空避障的消息队列，最后结果表现的还行。

还有个问题，就是上位机只接收bgr8格式的视频（图片），所以需要通过opencv转换一下

usb相机发布的是jpeg格式，给的官方代码可以转nv12格式。