ros环境配置及简单实验

一、在线安装

导入清华镜像源，弹出警告

同样的问题，其实说白了这是个警告，也只是警告而已。大家可以忽略，实在不想看到就使用nano或vi命令好啦~
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/75aa6fed13934db0881f6f6dfea4e4b1.png

安装失败换成导入虚拟机

二、导入虚拟机导入

Ubuntu18+ROS 镜像的方式，节约时间。

镜像文件很大，约7GB，请从百度网盘下载 。

链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 提取码：2022
ubantu登陆密码：1234

导入虚拟机的时候，出现这个问题。
解决方法：

然后就可以正常使用了。

三、小海龟实验

3.1 运行命令

注意：开三个终端界面
①roscore ②rosrun turtlesim turtlesim_node ③rosrun turtlesim turtle_teleop_key 在③号控制小海龟的运动，上下左右控制。

四、小海龟扩展实验

4.1 两个node之间传输信息

用话题查看器查看两个node之间的信息传递

rostopic list

查看话题，使用rostopic list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可

rostopic info /turtle1/cmd_vel

4.2小海龟走一个标准的圆

创建文件夹

mkdir -p ~/catkin_ws/src

创建src文件夹

cd ~/catkin_ws/src

在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件

catkin_init_workspace

编译

`cd ~/catkin_ws
catkin_make

来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

进入my_turtle_package的src文件中

cd ./src

新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

打开编辑yuan.cpp

gedit yuan.cpp

cpp代码

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

打开CMakeLists：

gedit CMakeLists在这里插入代码片

加入以下代码：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

编译：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

新建一个终端

再新建一个终端，启动我们的小海龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node