rovio环境配置与测试笔记

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rovio环境配置与测试笔记


参考博客 https://blog.csdn.net/yoouzx/article/details/53414400?utm_source=itdadao&utm_medium=referral
参考博客 https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264
参考博客 https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045
rovio开源代码 https://github.com/ethz-asl/rovio
kindr https://github.com/ethz-asl/kindr

1.rovio简介

ROVIO利用扩展卡尔曼滤波进行状态估计,惯性测量用于滤波器的状态传递过程;视觉信息在滤波器更新阶段使用。ROVIO中许多非常吸引人的特性。首先,ROVIO使用速度更快的FAST来提取角点,其三维坐标用向量和距离表示;其次,所有角点是通过图像块进行描述,并通过视频流获取了多层次表达;最后利用IMU估计的位姿来计算特征投影后的光度误差,并将其用于后续优化。
优点:计算量小(EKF,稀疏的图像块)
缺点:没有闭环,没有mapping thread;误差会残留到下一时刻;对应不同的设备需要调参数,参数对精度很重要。

2.预配置

系统:Ubuntu 16.04
已安装:ROS Kinetic
ROS安装参考博客https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/83041721中的相关安装内容。
待安装:kindr,rovio

2.1. 新建catkinworkspace

mkdir -p ~/catkin_vio/src
cd ~/catkin_vio
catkin_make

2.2. 安装依赖项

sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev

2.3. 安装kindr

github上下载kindr,解压安装

  • 安装依赖项(安装过完整ros此步可跳过)
sudo add-apt-repository ppa:ethz-asl/common
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-kindr-*

2.4. 进入kindr目录,安装

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

2.5. 安装rovio

进入新建的catkin_vio/src下

git clone https://github.com/ethz-asl/rovio

进入rovio目录下

git submodule update --init --recursive

退出到catkin_vio下

catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

3.运行数据集

  <param name="rosbag_filename" value="[your path]"/>

打开命令窗口运行roscore

source devel/setup.bash 
roscore

打开新终端,进入catkin_vio工作空间运行

source devel/setup.bash 
roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch 

4.运行截图

测试结果

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