步进电机

步进控制系统的组成

（1）控制器：用来产生脉冲信号
（2）步进驱动器：用来放大脉冲信号
（3）步进电机和工作台

步进电机结构和工作原理

（1）步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数。
（2）脉冲数越多，电机转动的角度越大。
（3）脉冲的频率越高，电机转速越快，但不能超过最高频率，否则电机的力矩迅速减小，电机不转。

步进电机的种类

按力矩产生原理：
（1）反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行。
（2）激磁式：定转子均有激磁绕组（或转子用永久磁刚)，由电磁力矩实现步进运行。
按输出力矩大小：
（1）伺服式：输出力矩在百分之几之几至十分之几（N.m)只能驱动较小的负载，要与液压扭矩放大器配用，才能驱动机床工作台等较大的负载。
（2）功率式：输出力矩在5-50N.m以上，可以直接驱动机床工作台等较大负载。
按定子数：
（1）单定子式 （2）双定子式 （3）三定子式 （4）多定子式
按各相绕组分布：
（1）径向分布式：电机各相按圆周依次排列
（2) 轴向分布式：电机各相按轴向依次排列

步进电机的单极性与双极性

以两相步进电机为例，如下图单极型线圈内部只流过单方向电流，此线圈称为单极性线圈；另一种，线圈内部流过正反方向的线圈称为双极性线圈。

步进电机的工作原理

单极性驱动原理

  单极性驱动分为整部驱动和半步驱动。

整步驱动

  如上图所示，如果通电顺序为A->B->C->D转子分为4步顺时针旋转。

半步驱动

  如上图所示，通电顺序可以为A->AB->B->BC->C->CD->D->DA。和整部驱动相比半步驱动把一整步分成两个半步来跑，电机转起来会更顺畅。

注意

  为了保证转子的转动速度跟上定子的转动速度，一定要给予相应延时。如果延时时间太短，转子还没有转到位，就开始驱动下一步，那么转子就会出现失步、震荡的情况。
对于实际使用的步进电机，为了减少每步的角度，一般通过增加定子线圈和转子磁铁的数目实现。

如上图所示，所使用的步进电机，对于其整步驱动，将其一个角度从$90^{。}$变成了$15^{。}$.

双极性驱动原理

  双极性驱动分为整步驱动、半步驱动、细分驱动。

整步驱动

  如上图所示，如果通电顺序为CA->DB->AC->BD转子分为4步顺时针旋转。和单极性驱动相比，有两个线圈驱动，所产生的转矩更大。

半步驱动

  半步驱动的通电顺序为CA->CA/DB->DB->DB/AC->AC->AC/BD->BD->BD/CA。

细分驱动原理

  如上图所示,假设流过A、C线圈的电流为l_a，流过B、D线圈的电流大小为l_b，因为磁场强度和电流的大小成正比，如果l_a等于l_b，转子将停在相邻两个线圈的中央，如果l_a不等于l_b，那么转子将停在电流较大的一侧，转子在停住时，和水平方向的夹角是$\theta =ta{n}^{-}1(I_a/I_b)$;

从中可看出：改变$I_a$和$I_b$的比例，即可控制转子在一个整步中的任何位置停住。细分驱动的原理就是：改变定子线圈的电流比例,让转自在旋转的过程中,可以停靠在一个整步中的不同位置，把一个整步分成多个小步来跑。
细分驱动具有：转动顺畅、精度高、转矩大的特点,但控制复杂，一般需要专用芯片实现，例如东芝公司的TB67S10XA。