标定常用到的开源库

eigen：

有关线性代数（矩阵、向量等）的c++模板库

https://blog.csdn.net/Augusdi/article/details/12907341

https://zhuanlan.zhihu.com/p/87613088

https://www.jianshu.com/p/931dff3b1b21

https://www.cnblogs.com/rainbow70626/p/8819119.html

ceres：

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线性优化，给各位ceres的初学者一个低门槛的入门教程，能比较直观地对使用ceres库求解优化问题的过程有一个清晰的了解。话不多说，开整。

作者：Optimization
链接：https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80
来源：简书
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openMVG：

https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/79916794

Sophus：

Eigen库提供了几何模块，但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)、SE(3)，此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的，因此我们不需要安装额外的依赖库