Error loading image: OGRE EXCEPTION(2:InvalidParametersException): Stream size does not match calcul

问题

使用ROS1发布图像时，RVIZ和rqt_image_view总是报错，无法显示图像，但是将程序中处理完的图像保存在本地时发现一点问题都没有，离大谱。

Error loading image: OGRE EXCEPTION(2:InvalidParametersException): Stream size does not match calculated image size in Image::loadRawData at /build/ogre-1.9

解决

通过测试定位问题，可能是生成图像时先将其初始化为了CV_32FC1格式的灰度图，后来为了在图像中绘制不同颜色的检测结果，又将图像转换为了CV_8UC3的彩色图，经过中间的转换不知道为什么可视化时就GG了
初始的代码：

// 初始化图像
cv::Mat image = cv::Mat::zeros(height, width, CV_32FC1);

// 一些处理

// 灰度图转彩色图，这里保存到本地的图像bev_img,和bev_result都是没有问题的
cv::Mat img_result;
cv::cvtColor(image, img_result, cv::COLOR_GRAY2BGR);

// 发布
  sensor_msgs::ImagePtr msg_img =
      cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", img_result).toImageMsg();
  msg_img ->header.frame_id = frame_id_;
  msg_img ->header.stamp = ros::Time::now();
  pub_cloud_bev.publish(msg_img );

修改后
在初始化代码时直接将其初始化为CV_8UC3的3通道彩色图，后面在对像素赋值时注意将3个通道的颜色信息都给出来就行了

    cv::Mat image(height, width, CV_8UC3);
    image.setTo(cv::Scalar(0, 0, 0));

但是仍然没搞清楚为什么之前保存到本地的图像没问题，但是通过ROS发布时却不行，遇到同样的问题朋友可以在评论区指点一下。