SMC-PHD递推过程及其物理意义

已于 2024-02-17 16:48:21 修改
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分类专栏： 多目标跟踪 文章标签： 目标跟踪 算法 概率论
于 2024-02-14 16:45:26 首次发布
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序贯蒙特卡洛概率假设密度（SMC-PHD）滤波器是一种基于粒子滤波的多目标跟踪算法。与基于高斯混合模型的PHD滤波器相比，SMC-PHD滤波器不依赖于目标分布的高斯假设，使其能够更灵活地处理任意形状的分布。其基本原理是使用一组随机采样的粒子来近似目标的分布，通过序贯蒙特卡洛方法对这些粒子集进行更新和预测，以实现对多目标状态的估计。

1. SMC-PHD滤波器的递推过程

SMC-PHD滤波器的递推过程可以分为以下几个步骤：

初始化：在初始时刻，根据先验知识或假设对目标的状态进行初始化，生成代表目标状态的粒子集合。

预测步骤：根据系统动态模型，对每个粒子执行状态预测，以模拟目标的运动。这一步骤可以表示为： x k ( i ) = f ( x k −

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Capricorn1988
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GM-PHD递推过程及其物理意义
guanyifu9的博客
02-20 904
高斯混合概率假设密度（GM-PHD）滤波器是PHD滤波器的一种实现，它通过使用高斯混合模型来近似目标的强度分布。GM-PHD滤波器的递推过程主要包括预测（Prediction）和更新（Update）两个步骤，下面结合公式详细阐述这两个步骤及其参数的物理意义。
PHD递推过程及其物理意义（概念模型）
guanyifu9的博客
02-15 1001
概率假设密度（PHD）滤波器是一种用于多目标跟踪的方法，基于随机有限集（RFS）理论。PHD滤波器通过维护目标分布的强度函数来避免显式数据关联，从而简化计算。其操作可以分为两个主要步骤：预测（Prediction）和更新（Update），下面结合公式解释这两个步骤及其参数的物理意义。
检测概率和杂波密度未知条件下SMC-PHD滤波器设计
guanyifu9的博客
02-19 1532
在目标跟踪领域，概率假设密度（PHD）滤波器是一种处理多目标跟踪问题的有效方法，它通过维护目标分布的一阶矩（即密度）来估计目标的数量和状态。序列蒙特卡洛（SMC）方法，也称为粒子滤波，是实现PHD滤波的一种常见技术，尤其是在处理非线性和非高斯问题时。SMC-PHD滤波器结合了粒子滤波的灵活性和PHD滤波器的多目标跟踪能力。
SMC-PHD框架下检测概率和杂波密度的估计方法
guanyifu9的博客
02-17 1194
在序贯蒙特卡洛概率假设密度（SMC-PHD）滤波器中，检测概率和杂波密度往往是未知或时变的，因而在多目标跟踪过程中对二者的估计是非常重要的，因为这两个参数直接影响到滤波器的性能。具体的估计方法取决于应用场景、可用数据以及所需的准确度。以下是一些常见的方法和相应的解决步骤。
自适应目标新生强度的SMC-PHD/CPHD 滤波
01-13
提出一种基于量测驱动的自适应目标新生强度PHD/CPHD 滤波算法. 该算法认为新生目标是不可检测的, 有效地克服了归一化失衡问题; 同时, 基于量测驱动自适应设计目标新生强度, 利用PHD/CPHD 滤波分别递归估计存活目标和新生目标的状态及其数目. 最后, 在序列蒙特卡罗框架下实现了该PHD/CPHD 滤波算法. 算例结果表明, 改进算法可以有效地实时跟踪多个机动目标的状态和数目, 应用前景较好.
基于GM-PHD滤波器的V2V协同感知（ 多目标跟踪）
weixin_43635795的博客
11-26 1499
本文提出了一种对多辆汽车进行协作跟踪的方法，该方法将高斯混合概率假设密度滤波器（GM-PHD）与协作融合算法进行扩展。以先检测后跟踪的方式进行预处理，并使用矩形形状模型对汽车进行跟踪。为了扩大单个车辆的视场，提高多辆车可观察到的目标区域的估计置信度，在车辆之间交换PHD强度，并使用一个基于广义协方差交叉融合的算法在协同GM-PHD滤波器中进行融合。在车辆以不同速度表现出直线和曲线运动的情况下，使用一个经过校准的高保真模拟器对该方法进行了广泛的评估。
PHD滤波器及其变体的本质
guanyifu9的博客
02-21 1838
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Li_SMC_PHD-pack.rar_PHD-SMC_SMC PHD_SMC PHD filter_SMC-PHD_SMC_P
07-14
PHD filter example and fully written example matlab code
GM-PHD_GM-PHD_
10-02
这是GM-PHD的简单代码，可以尝试修改成自己的代码。
用于多目标跟踪的Cubature信息SMC-PHD
03-06
用于多目标跟踪的Cubature信息SMC-PHD
GM-PHD_目标跟踪_GM-PHD_PHD_
10-03
高斯混合概率假设密度滤波器，适合于非线性多目标跟踪。
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06-21 281
分享二叉树相关概念和算法题
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06-16 1102
没做出来，发现问题了，滑动的应当是右指针for()里面填，这样一来，sum的初始化应当放到for的外面。//这句初始化很重要，我们要让反转后的最后一个元素指向nullptr，那么head的pre自然应该初始化为nullptr。题面：在一个排序的链表中，存在重复的节点，请删除该链表中重复的节点，重复的节点不保留。//条件也重要呀，不用判它的next，手写模拟就知道了。这题有难度，要求重复的节点不保留，显然需要三指针了。// 如果是最长，一发现不符合，就扩。//如果是最长，一发现不符合，就扩。
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05-28
SMC-PhD（Sequential Monte Carlo with Particle Diversity）是一种用于目标跟踪的算法。该算法通过将目标状态建模为概率密度函数并使用粒子滤波器对其进行估计，从而实现对目标的跟踪。SMC-PhD算法与传统的粒子...

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