《A comparison of “clutter-agnostic“ PHD filters》学习心得

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1. 主要内容

该论文是由Ronald Mahler撰写的关于“clutter-agnostic” PHD滤波器的比较研究的论文，发表在2012年SPIE会议论文集中。以下是该文的核心内容概述：

1.1 背景与目的

传统的PHD（概率假设密度）和CPHD（时变概率假设密度）滤波器假设杂波空间分布和杂波率是已知的。本文的目的是推导和比较一些不需要事先知道杂波信息的“杂波不可知”PHD滤波器。

1.2 κ-PHD滤波器与λ-PHD滤波器

（1）κ-PHD滤波器：作者首先推导了一种通用的“κ-PHD滤波器”，这种滤波器原则上能够估计整个杂波强度函数κk+1(z) = (λk+1)(c_k+1(z))。这里的λ_k+1是杂波率，c_k+1(z)是杂波空间分布。

（2）λ-PHD滤波器：接着，作者推导了κ-PHD滤波器的一个特例，即λ-PHD滤波器，它假设杂波空间分布c_k+1(z)是已知的，因此只需要估计杂波率λ_k+1。

1.3 运动模型