《A Tutorial on Particle Filters for On-line Nonlinear/Non-Gaussian Bayesian Tracking》学习心得

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1. 主要内容

该论文是一篇关于粒子滤波器在在线非线性/非高斯贝叶斯跟踪中应用的教程。文件由Simon Maskell和Neil Gordon撰写，发表于2001年9月。以下是该教程的核心内容概述：

引言：

贝叶斯方法为动态状态估计问题提供了一个严格的框架。

对于线性/高斯估计问题，每次迭代的pdf（概率密度函数）保持高斯分布，卡尔曼滤波器用于传播和更新分布的均值和协方差。

对于非线性/非高斯问题，通常没有解析（封闭形式）的表达式来描述所需的pdf。

非线性贝叶斯跟踪：

定义了跟踪问题，即给定目标状态序列的演变，并从测量中递归估计状态。

目标是递归计算在给定数据Z的情况下状态x的信念度，并构建pdf p(x|Z)。

跟踪问题通过贝叶斯视角来解决，即递归计算状态x的信念度。

扩展卡尔曼滤波器（EKF）：

EKF是一种流行的递归非线性滤波器实现方法，适用于具有加性高斯噪声的非线性模型。

EKF基于当前状态估计的非线性系统和测量函数的一阶泰勒级数展开进行线性