低检测概率条件下GM-PHD滤波器设计思路

已于 2024-03-12 18:09:30 修改
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分类专栏： 多目标跟踪 文章标签： 目标跟踪 算法 概率论
于 2024-02-26 15:54:54 首次发布
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在低检测概率条件下，基于高斯混合概率假设密度（GM-PHD）滤波的实现方式需要特别处理，以适应检测概率低的环境。GM-PHD滤波器是一种针对多目标跟踪的贝叶斯滤波器，它通过使用高斯混合模型来近似概率假设密度函数。低检测概率意味着目标被雷达或传感器检测到的概率较低，这通常会导致目标丢失和虚假目标的增加。为了适应这一挑战，可以采用几种策略来改进GM-PHD滤波器的性能。

1. 调整权重更新策略

在低检测概率环境下，可以通过调整GM-PHD滤波器中高斯分量的权重更新策略来提高跟踪性能。权重更新的关键是考虑目标检测概率 P D P_D

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Capricorn1988
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SMC-PHD框架下检测概率和杂波密度的估计方法
guanyifu9的博客
02-17 1194
在序贯蒙特卡洛概率假设密度（SMC-PHD）滤波器中，检测概率和杂波密度往往是未知或时变的，因而在多目标跟踪过程中对二者的估计是非常重要的，因为这两个参数直接影响到滤波器的性能。具体的估计方法取决于应用场景、可用数据以及所需的准确度。以下是一些常见的方法和相应的解决步骤。
PHD滤波器及其变体的本质
guanyifu9的博客
02-21 1837
概率假设密度（PHD）滤波器及其变体，包括扩展PHD滤波器（ePHD）、高斯混合PHD滤波器（GM-PHD）和粒子PHD滤波器（Particle-PHD），是为了解决多目标跟踪（Multi-Target Tracking, MTT）问题而开发的。这些算法的本质在于通过直接处理目标分布的随机性质来估计场景中的目标数量及其状态，而不是传统方法中的逐个跟踪目标。下面简要介绍各种PHD滤波器变体的本质和它们解决的特定问题。
Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density Filter (GM-PHD)：高斯混合概率假设密度滤波器GM-PHD的实现。-matlab开发
05-30
这是高斯混合概率假设密度过滤器 (GM-PHD) 的一种实现： B.-N。 Vo，W.-K. Ma，“高斯混合概率假设密度滤波器”，IEEE 信号处理汇刊，第 54 卷，第 11 期，2006 年 11 月，第 4091-4104 页。 提交的内容包括由 Vo & Ma 描述的线性卡尔曼滤波器 GM-PHD 滤波器和扩展卡尔曼滤波器 GM-PHD 滤波器算法的 Matlab 实现，以及他们论文中描述的模拟问题之一。 Vo & Ma 的算法做了一些修改，但它们是出于技术原因，不会改变滤波器的整体结构。 GM-PHD 滤波器是一种估计测量数据中目标数量和位置的方法。 它的优点包括目标位置不确定性的表示（使用协方差矩阵）以及目标存在的不确定性（使用权重）和更新步骤中数据关联的缺失。 这个实现得到了大量评论，可能对尝试了解 GM-PHD 过滤的人有帮助，但 Vo & Ma 的论文对于理解真正
GM-PHD_目标跟踪_GM-PHD_PHD_
10-03
高斯混合概率假设密度滤波器，适合于非线性多目标跟踪。
【高斯混合基本概率假设密度滤波器】【基于基本概率假设密度滤波器的分析实现】【使用GM-CPHD滤波器完成多目标跟踪】（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
04-19 475
与PHD递归不可行的信念相反，[20]提出了线性高斯模型的封闭形式解决方案，[3]提出了完整的顺序蒙特卡洛（SMC）实现，并在相关的收敛结果中建立了多目标滤波器基于PHD递归后来在一系列实际问题中成功应用，例如地形车辆跟踪、雷达跟踪、图像序列的特征点跟踪、双稳态雷达跟踪和声纳图像跟踪。为了解决这个问题，Mahler在[24]和[25]中放宽了对目标数量的一阶假设，并推导出PHD递归的一般化，称为基数化PHD（CPHD）递归，它联合传播强度函数和基数分布（目标数量的概率分布）。行百里者，半于九十。
一种具有信息保持能力的GM-PHD滤波器
04-22
一种具有信息保持能力的GM-PHD滤波器
基于拟蒙特卡罗的未知杂波GMP-PHD 滤波器
01-14
针对非线性系统模型中未知杂波环境下的多目标跟踪问题, 提出一种基于拟蒙特卡罗方法的未知杂波 高斯混合粒子概率假设密度(GMP-PHD) 算法. 首先利用有限混合模型拟合未知杂波空间分布, 使其能够在杂波模型未知的情况...
GM-PHD_GM-PHD_
10-02
这是GM-PHD的简单代码，可以尝试修改成自己的代码。
基于GM-PHD滤波器的V2V协同感知（ 多目标跟踪）
weixin_43635795的博客
11-26 1491
本文提出了一种对多辆汽车进行协作跟踪的方法，该方法将高斯混合概率假设密度滤波器（GM-PHD）与协作融合算法进行扩展。以先检测后跟踪的方式进行预处理，并使用矩形形状模型对汽车进行跟踪。为了扩大单个车辆的视场，提高多辆车可观察到的目标区域的估计置信度，在车辆之间交换PHD强度，并使用一个基于广义协方差交叉融合的算法在协同GM-PHD滤波器中进行融合。在车辆以不同速度表现出直线和曲线运动的情况下，使用一个经过校准的高保真模拟器对该方法进行了广泛的评估。
高斯混合概率假设密度滤波器（GM-PHD）研究（Matlab代码实现）
weixin_67304359的博客
04-20 787
针对存在数据关联不确定性、检测不确定性、噪声和误报的情况，提出了一种新的递归算法，用于从一系列观测集中联合估计目标数量和状态的时变情况。这个实现进行了相当详细的注释，可能对试图了解GM-PHD滤波的人会很有帮助，但是Vo＆Ma的论文是理解实际情况的关键。这对于GM-PHD滤波器的工作并不是必需的，但提供了一种很好的可视化和量化性能的方式。如果人们想要调整这段代码，该度量是观察性能如何的一种很好的方式，并且可以相对容易地修改这个实现，以使用相同的数据执行多个测试运行，但使用不同的滤波器参数并比较度量。
PHD滤波器中检测概率未知与检测概率时变的问题
guanyifu9的博客
02-24 858
"检测概率未知"与"检测概率时变"在PHD（概率假设密度）滤波器中描绘了两种不同的情境。它们都表现了实际环境中的不确定性，但分别需要不同的滤波和优化技术来处理。
力扣LCP 08.剧情触发时间
Pisasama的博客
06-12 455
【代码】力扣LCP 08.剧情触发时间。
算法训练营day60
最新发布
stmfresher的博客
06-16 224
【代码】算法训练营day60。
算法体系-20 第二十节暴力递归到动态规划
m0_61164038的博客
06-12 345
四种模型和体系班两种模型一共六种模型0.1 从左往右模型0.2 范围讨论模型范围尝试模型 （这种模型特别在乎讨论开头如何如何 结尾如何如何）玩家博弈问题，玩家玩纸牌只能那左或者右0.3 样本对应样本对应模型（特别在乎两个样本结尾如何如何 最长公共子序列）0.4 业务限制模型动态规划只是暴力尝试的一个缓存。
算法体系-19 第十九节 暴力递归到动态规划
m0_61164038的博客
06-11 308
一旦写出递归来，改动态规划就很快尝试策略和状态转移方程是一码事学会尝试是攻克动态规划最本质的能力如果你发现你有重复调用的过程，动态规划在算过一次之后把答案记下来，下回在越到重复调用过程就直接调做题思路 一定要从尝试入手动态规划的套路从尝试出发,从尝试递归出发，然后在改动态规划的时候第一步找到base的情况填上相应位置的数，然后根据下一步的条件推出其他位置的数；
leetcode刷题记录40-886. 可能的二分法
xianduan_的博客
06-14 342
二分图问题，从我学到的知识，应该主动将其理解成双色问题。就是用两种颜色来对图上色，如果最后能形成二分图，则满足题目要求。每个人都可能不喜欢其他人，那么他们不应该属于同一组。当可以用这种方法将所有人分进两组时，返回。）， 我们想把每个人分进。，表示不允许将编号为。
LeetCode 算法：螺旋矩阵c++
小金牛来了
06-11 1504
LeetCode 算法：螺旋矩阵c++
6-11 函数题：某范围中的最小值
qq_2937655951的博客
06-13 456
6-11 函数题：某范围中的最小值 分数 5 作者 雷丽兰 单位 宜春学院 有n(n
深入理解指针（二）
黎相思的技术博客
06-13 1170
上面的代码虽然可以完成我们的需求,但是还是不够好,加入是1,2,3,4,5,6,7,8,9,10这样的数字呢?数组传参的时候,形参可以写成数组,也可以写成指针,数组传参的本质是传递的首元素的地址,所以形参即使写成数组的形式,本质上也是一个指针变量。数组首元素的地址和整个数组它们的地址是一样的,就说明它们的起始位置是一样的,那么arr和&arr的地址一样,本质上有啥区别呢?,这⾥的数组名表示整个数组,取出的是整个数组的地址(整个数组的地址和数组首元素的地址是有区别的)。
基于gm-phd算法的雷达多目标跟踪csdn
07-31
基于GM-PHD（Gaussian mixture probability hypothesis density）算法的雷达多目标跟踪，是一种用于实时目标检测和跟踪的算法。该算法通过对雷达测量数据进行处理，实现对多个目标的同时跟踪和估计。 GM-PHD算法的核心思想是通过对目标数量和位置的概率密度函数进行建模，实现对多目标的估计。首先，通过对雷达测量数据进行处理，提取目标的位置和速度信息。然后，利用这些信息来建立目标的概率密度函数模型。这个模型可以用来描述目标的状态以及目标的数量。通过不断地更新和调整这个模型，可以实现对目标的跟踪和预测。 具体而言，GM-PHD算法通过利用卡尔曼滤波器和目标生成模型来估计目标的状态和数量。卡尔曼滤波器可以通过对目标的测量数据进行处理，提取出目标的位置和速度信息。目标生成模型则可以根据当前的状态估计，预测出未来的目标位置。通过对这两个模型进行组合和更新，可以实现对目标跟踪的有效估计和预测。 GM-PHD算法的优势在于能够处理多目标跟踪过程中的不确定性和噪声。它能够对目标的数量和位置进行估计，能够有效地处理目标的出现、消失和运动。同时，它还能够自适应地处理目标的运动模型和测量误差模型，适用于不同的应用场景。 总的来说，基于GM-PHD算法的雷达多目标跟踪，能够实现对多个目标的同时跟踪和估计。通过建立目标的概率密度函数模型，利用卡尔曼滤波器和目标生成模型，可以实现对目标的有效跟踪和预测。这种算法具有较好的适应性和鲁棒性，在实时目标跟踪领域有着广泛的应用前景。

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