PHD滤波器及其变体的本质

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概率假设密度（PHD）滤波器及其变体，包括扩展PHD滤波器（ePHD）、高斯混合PHD滤波器（GM-PHD）和粒子PHD滤波器（Particle-PHD），是为了解决多目标跟踪（Multi-Target Tracking, MTT）问题而开发的。这些算法的本质在于通过直接处理目标分布的随机性质来估计场景中的目标数量及其状态，而不是传统方法中的逐个跟踪目标。下面简要介绍各种PHD滤波器变体的本质和它们解决的特定问题。

1. 经典PHD滤波器

• 本质：PHD滤波器的核心思想是使用随机有限集（Random Finite Set, RFS）理论来建模多目标场景，并通过更新场景中目标分布的一阶矩（即密度）来进行目标的估计。这种方法能够同时估计目标数量和状态，避免了数据关联问题。

• 解决的问题：主要解决了传统多目标跟踪中的数据关联问题，即不需要明确区分哪个观测数据属于哪个目标，从而简化了计算过程。