Ethercat总线学习：CAN、CANopen、EtherCAT、PDO与SDO

 各种XoE

CoE是什么

CoE == CAN application protocol Over EtherCAT，是EtherCAT应用层协议的一种，根据CiA402协议编写，使用对象和对象字典的功能来实现邮箱通讯。

PDO与SDO是常用的数据传输方式，他们在实现高效数据传输、同步方面发挥着重要的作用。

PDO（Process Data Object）== 过程数据对象

PDO是CANopen网络中用于实时数据传输的一种对象类型。用于将实时数据从一个节点发送到其他节点。PDO具有高实时性和低延迟性，适用于需要快速传输数据的应用场景。PDO的数据传输是基于事件触发，一旦有触发事件发生，PDO数据将立即传输。ÿ