ROS2 Ctrl+C进程退出时间限制

最新推荐文章于 2024-05-18 23:53:53 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu linux 运维
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sudo gedit /opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages/launch/action/execute_process.py

sigterm_timeout: SomeSubstitutionsType = LaunchConfiguration(
    'sigterm_timeout', default=30),
sigkill_timeout: SomeSubstitutionsType = LaunchConfiguration(
    'sigkill_timeout', default=30),

更改’sigterm_timeout’, default=30 和 ‘sigkill_timeout’, default=30

first_adam
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解决ros抛出escalating to SIGTERM问题
一抹烟霞的博客
10-10 7077
运行ros节点执行ctrl+c后进程会转而执行rosspin()后面的程序，但是如果在一定时间内程序没有执行完毕，进程会强制退出，并抛出”escalating to SIGTERM“错误，为了解决此问题，可以修改ros配置文件 sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py ...
ROS 小技巧 - Ctrl+C 退出 ROS 程序
清欢
09-02 6185
1. 现象 在使用 rosrun 启动 ROS 节点的时候，默认情况下使用 ctrl+c 无法退出程序。 原因我也不太清楚，可能是 ROS 程序默认接管了所有信号量（ctrl+c就是一个信号量） 2. 解决 参考资料：官方文档-Initialization and Shutdown 自定义信号量处理的函数（代码来自上面的文档） 切换行号显示 #include <ros/ros.h> #include <signal.h> void mySigintHandler(i
【ros多线程】C++多线程ROS程序CTRL C无法退出问题解决
shuaixio的博客
05-18 479
c++多线程ros程序ctrl c无法正常退出，signal信号处理函数，SIGINT中断信号，SIGTERM/SIGKILL终止信号，SIGSTOP暂停信号，exit信号，ros1, ros2
ROS2入门教程—创建一个简单的服务器和客户端（C++版）
Roar冷颜的博客
09-23 2615
ROS2入门教程—创建一个简单的服务器和客户端（C++版）1 创建功能包2 创建服务节点3 创建客户端节点4 编译运行   当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户端节点，响应请求的节点称为服务器节点。请求和响应的结构由.srv文件确定。接下来我们就尝试实现一个简单的服务通信模型，客户端发送两个加数，服务器完成加数求和之后应答求和结果。 1 创建功能包   首先打开一个新终端，并且设置环境变量，以便ros2命令能够正常工作。然后进入到dev_ws/src文件夹，运行创建功能包的指令创建一个新的功
Kill 掉所有ros进程的指令，包括rviz,gazebo ,运行的节点，roscore等
weixin_42314494的博客
12-23 3068
ps aux | grep ros | awk '{print $2}' | xargs kill -9; ps aux | grep rviz | awk '{print $2}' | xargs kill -9 运行完以后所有的ros程序都kill掉了
解决linux中timeout命令不能ctrl+c掉的问题
qq_41671415的博客
09-06 264
先上函数fun： fun(){ sleep 2 kill `ps -ef | grep $0 | sed -n '1'p |awk '{print $2}'` } echo 1 echo 2 echo 3 fun sleep 6 echo 4 echo 5 使用curl访问网页源码或者。。。。 描述到一半发现写错了
ROS 使用signal 终止 Node
haha074的博客
10-09 3444
在终端中使用ctrl+c可以强制终止运行的程序，但有时需要在终止时作一些处理（如ros::shotdown,free等），可使用信号函数作退出处理   头文件 #include"csignal" 信号处理函数 void signalHandler(int signum) { ROS_INFO("%s is received, Terminating the node...",st...
ros2 control + gazebo + 机械臂
最新发布
05-24
ROS2 Control、Gazebo 和机械臂在机器人操作系统（ROS）的世界中是非常关键的组成部分，它们共同构建了一个强大的仿真和控制系统。在这个场景中，我们主要关注如何在ROS2的环境下，利用ROS2 Control来管理机械臂的...
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08-10
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ros2+cartographer 在rviz中点击一下initpose，即可实现全局重定位，匹配到机器人的准确位置；同时可发布机器人位姿话题robot_pose; 内含操作教程和测试的bag，环境配置说明；
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问题描述： 在命令窗口中按下ctrl+c后 程序虽然停止运行，但不能退出到命令行状态，必须强制退出才可以。 添加了signal(SIGINT, MySigintHandler);但不能自动调用 解决办法： signal(SIGINT, MySigintHandler);添加的位置不正确。调整在程序中的位置如下所示：放到ros::Rate 和 ros::NodeHandle nh; 语句后面就可以...
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weixin_44014982的博客
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ros2脚本启动多个节点，然后输入ctrl+c去杀死节点， 发现有一个节点无法接受到ctrl+ c怎么办
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如果有一个节点无法接收到 `ctrl+c` 信号，可能是因为该节点的代码中没有处理 `SIGINT` 信号。ROS2 的节点默认会处理 `SIGINT` 信号，因此当你按下 `ctrl+c` 时，节点会优雅地关闭并退出。但是如果节点的代码中没有处理 `SIGINT` 信号，那么节点就无法接收到 `ctrl+c` 信号，也就无法优雅地关闭。 要解决这个问题，可以在节点的代码中添加 `SIGINT` 信号处理函数。在该函数中，你可以在节点收到 `SIGINT` 信号时进行一些清理工作，然后调用 `rclcpp::shutdown()` 函数来关闭节点。这样，当你按下 `ctrl+c` 时，节点就会接收到 `SIGINT` 信号，执行相应的清理工作，并优雅地关闭。 以下是一个示例 `SIGINT` 信号处理函数的代码： ```cpp #include <signal.h> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" // 定义 SIGINT 信号处理函数 void sigint_handler(int sig) { // 执行一些清理工作 // ... // 关闭节点 rclcpp::shutdown(); } int main(int argc, char **argv) { // 初始化节点 rclcpp::init(argc, argv); // 创建节点 auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node"); // 注册 SIGINT 信号处理函数 signal(SIGINT, sigint_handler); // 运行节点 rclcpp::spin(node); return 0; } ``` 在上面的代码中，我们使用 `signal()` 函数注册了一个 `SIGINT` 信号处理函数 `sigint_handler()`。当节点收到 `SIGINT` 信号时，就会执行 `sigint_handler()` 函数中的清理工作，并调用 `rclcpp::shutdown()` 函数来关闭节点。这样，即使节点无法接收到 `ctrl+c` 信号，也能够优雅地关闭节点。

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