ROS 使用signal 终止 Node

在终端中使用ctrl+c可以强制终止运行的程序，但有时需要在终止时作一些处理（如ros::shotdown,free等），可使用信号函数作退出处理

 

头文件

#include"csignal"

信号处理函数

void signalHandler(int signum)
{
  ROS_INFO("%s is received, Terminating the node...",strsignal(signum));
  ros::shutdown();
  exit(signum);
}

使用

  ros::init(argc,argv,"camera_Info_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  ROS_INFO("camInfo_pub node is running..."); 
  signal(SIGINT,signalHandler);