记录一下看到比较好的教程: 1、UR5关节控制 用了pygame库,可以用键盘控制UR5各关节运动,末端带有夹爪和深度相机,改变了深度相机外观。 2、逆运动学 加入了机械臂逆运动学,后续文章设置路径,使机械臂按路径运动。 3、待加入 v-rep是一个很好用的机械臂仿真软件,上手比ros要快的多。网上教程也很多