jkewang-CSDN博客

原创 RoadRunner中自建地图并作为Carla Map笔记

导语最近在做Carla的仿真，之前一直在官方提供的地图中训练测试，因为项目需要，考虑自己建一个地图进行训练测试。刚刚终于走通了整个流程，从RoadRunner到CarlaUE4，中间还是有一些坑的。在这里做一个简要总结，以防未来使用忘记。本篇的所有内容都是基于以下系统配置：Ubuntu 16.04 GTX 1070 Carla 0.9.6 Unreal Engine 4.22 ...

2019-09-25 22:32:39 13581 18

原创论文笔记：Planning and Decision-Making for Autonomous Vehicles

这两天读了一篇MIT关于无人车规划与决策方面的综述文章，写的非常全面，读完酣畅淋漓。读到了很多复现过以及刚产生idea就发现被人做了的工作，有必要在这里进行一些总结，同时作为读完文章的一个规整。在下文中对原文的翻译与转述将用黑色字体，个人的一些看法与评价将用红色字体。这篇综述发表在《Annual Review of Control, Robotics, and ...

2018-10-25 14:25:02 4953 12

原创一个简单的二维（弱三维）仿真环境（stage）

近期想用强化学习进行导航与避障，在进行在线学习测试时发现在v-rep中测试由于需要进行大量的渲染等计算，小的pc机帧率降至4～8fps，将耗费大量的时间在自学习上，因此考虑能否找到一个较为轻量级的仿真平台，将主要注意力从物理仿真转移至地图级别来，思考过gezebo，确实是一个很好的替代品，但希望找到一个更加简单粗暴的仿真软件，最终发现了stage这个2006年出来的小型仿真平台，他几乎没有任何图形交互功能，连障碍物的导入都需要用文档去编写，但简单意味着高效，如果我们需要一个运行效率高而对物理引擎要求很低仿真

2017-10-21 20:30:14 2837

原创 Reinforcement Learning 学习笔记（三）DQN

DQN的改进与思想

2017-10-13 16:15:48 822

原创 Reinforment Learning 学习笔记（二） Q-Learning

Q-Learning是强化学习初期提出的一种较为简单的方法，其核心思想为对每个状态下的每一种行为进行打分，然后根据分数的高低进行选择，接着根据选择此行为后获得的实际奖赏来对打分系统进行更新。传统Q-Learning面对的是有限状态空间、有限动作空间，并且空间大小都足够简单，因此可以维护一张表格来进行存储，即存储状态-动作及相应的分数。

2017-10-13 15:09:37 1311

原创 Reinforcement Learning学习笔记（一）综述

强化学习是机器学习的一大分支，随着alphaGo的巨大成功，其使用的强化学习方法也逐渐成为近年来的研究热点。个人理解强化学习与一般的机器学习主要有一下几点差别，既有优势又有不足。

2017-10-13 14:55:41 2436

原创 tensorflow训练cnn网络实现避障与导航（二）V-rep仿真环境的搭建

顺着第一篇的内容，进入第一项工作——V-rep中搭建仿真环境 V-rep是一款较为优秀的仿真软件（虽然依然有很多bug），其丰富的传感器、众多集成好的现有机器人、较为强大的软件内编程都是这款软件吸引人的地方，但与此同时，V-rep也有一些缺陷，首先是其在PC机上运行较多、较复杂传感器是帧率下降非常明显，其次是其与ROS的桥接虽然可以实现但明显资料不足，且ros与V-rep都具有众多版本，

2017-07-31 17:28:58 3332

原创 tensorflow训练cnn网络实现避障与导航（一）

本项目旨在通过在V-rep中搭建仿真环境，利用ROS进行数据通信，利用V-rep中的global path planning 训练出一个可以根据当前帧输入信息（小车位姿、激光信息、目标点信息）而输出控制信息（平移量、旋转量）的卷积神经网络，并在V-rep仿真环境中进行了测试。

2017-07-31 17:20:27 3069 4

原创 ROS with V-rep (3) 之仿真velodyne16线激光（ROS学习笔记六）

昨天与前天的工作解决了ROS与V-rep通讯的问题，今天主要利用V-rep研究了仿真velodyne16线激光的问题，并将数据发送至rviz中，将点云地图画了出来。一、环境问题这里的环境为ubuntu 14.04 + ROS indigo + V-rep 3.3.1 EDU因为仿真中的函数、桥接等问题对环境很敏感，所以建议使用以上版本进行仿真，同时因为V-rep仿真16线激光时对计

2017-06-18 23:33:49 7418 1

原创 ROS with V-rep (2) (ROS学习笔记五）

昨晚完成了将ROS与V-rep的桥接，虽然没有读出有效消息，但已经从rostopic中看到了相应的ropic出现，今天经过简单的调试，果然可以实现对V-rep中的消息在ROS中的接收与发送。一、在V-rep中创建ROS话题接着昨天的工作，仔细研究LUA中的函数参数后修改昨天的LUA代码中的那三行如下：sensorPub = simExtROS_enablePublisher('

2017-06-17 16:36:48 1799

原创 ros与V-rep联合使用血泪教训（ROS学习笔记四）

最近在研究用ros与V-rep配合使用，在V-rep中搭建环境与模型，在ROS中跑算法。入坑之前听说V-rep对ros的兼容可以达到gazebo的水平，于是欢快的入了坑。入坑之后发现神特么兼容，虽然V-rep中的环境和模型较gazebo丰富一些，但很不建议为此尝试与ros联合使用（似乎与MATLAB联合更人性化一些），如果非要联合使用，请参考下文。一、环境配置V-rep不像

2017-06-16 23:05:59 8696 3

原创 ROS（三）在gazebo中创建自己的机器人模型

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot版本：ubuntu 16.04 ; Gazebo 7.0;gazebo是一个较轻量级的仿真平台，兼备较强的物理引擎与较完善的API，可以与ROS系统配合使用，所以在测试基于ROS的机器人算法、策略时有较大优势，刚刚接触这一块，聊做学习笔记以备忘。参考资料：官网教程：（要出去才能看）http://gazebosi

2017-06-02 20:42:00 3696

原创 ROS RViz基本学习笔记（二）

目标：将摄像头图像信息加入到（一）中数据中环境：Ubuntu 16.04 ROS kinetic Opencv2.4.9方法：这里需要publish的类型为camera/image 中的类型，可以直接通过image现有 cv_bridge::CvImage（）函数实现图像流的传递。在（一）的基础上，修改代码如下：#include #include #includ

2017-05-22 20:17:17 1029

原创 CLion载入ROS项目

目标：可以在CLion中载入ROS工作区下的项目（暂时不支持编译，即还需要catkin_make编译）环境：ubuntu16.04 ROS_Kinetic步骤：新开终端窗口，并source ～/.bashrcsource ~/"YOUR_ROS_WORKSPACE"/devel.setup.bashcd "YOUR_CLION_DIR"cd bin./

2017-05-21 18:47:25 1194

原创 ROS RViz基本学习笔记（一）

本文为个人ROS学习笔记，实现了用ROS中的RViz工具绘制地图，并将从话题中接收到的消息转化为可视化的形式表示出来的效果。环境为 Ubuntu 16.04, ROS kinetic

2017-05-21 18:28:59 3223

qq_26125863的博客