2022-4-21 vrep深度相机Kinect 远程c++（qtcreator） opencv 保存

从模型库里拉出来一个Kinect相机放在合适位置：

设置好像素，不是标准像素值vrep有警告（可能数据有误），忽略即可

同样的像素值，在c++ 端：

    int w = 640, h =480;/*640,480*/
    simxInt resolution[2] = {0,0};
    simxFloat mem[32]={0};
    simxFloat *point = mem;
//    simxFloat ** depth1 = &point;
    simxFloat ** depth1 = new simxFloat *[w*h];
    
    int res = simxGetVisionSensorDepthBuffer(m_vrepshow.client_id,m_vrepshow.depthcam_handle,colorresolution,depth1, simx_opmode_blocking);
    if(res == simx_return_ok)
    {
        w = resolution[0];
        h = resolution[1];
        cv::Mat depth2(Size(w,h),CV_8UC1);
         cout << "resolution : x = " << resolution[0] << " . y = " << resolution[1] << endl;
//        cout << "depth buffer: " <<setprecision(3) <<endl;
//        for(int i=0;i<(w*h);++i) cout << (*(*depth1+i)) << endl;
        for(int i=0;i<h;++i)
        {
            for(int j=0;j<w;++j)
            {
            	//最坑的就是这里，对返回深度矩阵的值进行遍历
                depth2.at<uchar>(i,j) = (uchar)((*(*depth1+j + i*w))*255);
            }
        }
        cv::Mat depth3;
        cv::flip(depth2,depth3, 0);
        
        char filename[64];
        sprintf(filename,"../images/vrepdepth%d.jpg",index);
        imwrite(filename,depth3);
        cout << "save depth image "<< filename <<endl;

保存的图片：深度图变成了单通道灰度图

深度信息已经被vrep归一化了，所以需要自己再远程处理，归一化规则为
depth = (dis-mindistance)/（maxdistance-mindistance）
（dis 默认小于maxdistance，超出该distance的像素点数据就是max）
mindis 和 maxdis 是 vrep 中设置的深度相机有效范围

反推规则：
先得到像素点的数据信息：即深度 depth，
distance = depth*（maxdistance - mindistance）+ mindistance.

max-min 即为超出最小有效距离之外的距离的放缩系数