CAN总线学习过程

已于 2023-07-03 15:56:47 修改
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文章标签： 学习 网络
于 2023-06-07 17:29:32 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/guojingyue123/article/details/131081598
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此文记录一下CAN总线学习笔记

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0 CAN 相关知识


CAN总线可以被理解为一个嘈杂、拥挤、缓慢的以太网局域网，不过流量为UDP而不是TCP。
图1来源https://cloud.tencent.com/developer/article/1662635

1 CAN总线的优势

1、从传输速度角度：

数据传输速度相对较高，可达到1 Mbit/s。（此时距离最长40m；通信距离最远可以达到10km，但是速率会降到5kbps以下）（CAN-FD和CAN-XL分别可以达到2 Mbit/s和10 Mbit/s。）

2、从成本角度：

多主通信模式，从而降低节点设计成本
采用双绞线作为通信介质，从而降低布线成本

3、从可靠性角度：

采用差分数据线，抗干扰能力强
使用CRC校验方式，具有错误侦听的自我诊断功能，通信可靠信较高
报文帧仲裁失败或传输期间被破坏有自动重发机制
节点在错误严重的情况下，具有自动脱离总线的功能，切断与总线的联系，不影响总线的正常工作（错误帧自我诊断）

4、从实时性角度：

采用短帧结构，报文帧的有效字节数是8个
报文ID越小，优先级越高。报文ID分为不同的优先级，进一步满足网络报文的实时性要求
非破坏性总线仲裁处理机制

5、驱动单元数量角度：

理论上可以带动110个节点

2 CAN如何工作？


汽车有多个节点，可以接受和发送报文

节点比如：发动机控制单元、安全气囊、变速箱、齿轮单元、防抱死制动系统（ABS）、信息娱乐系统、气候控制系统、车窗、车门等部件。

报文基本上由一个 ID 组成，ID分为不同的优先级，一次可以是 8 个字节或更少。

CAN 总线由两根不同的导线组成，由于它是总线，因此这些导线可以连接到多个设备。一个 CAN 帧有 3 个主要部分：

1、仲裁标识符

2、数据长度代码

3、数据领域

下面来看看 CAN 数据帧的结构：
在这里插入图片描述
SOF：帧起始位，显性位表示，标识一个数据帧的开始，用于同步。
ID：表明报文的含义，可以包括报文的源地址和目标地址。
RTR：用于区分数据帧和远程帧，数据帧RTR=0，远程帧=1。
IDE：用于区分标准帧和扩展帧，标准帧IDE=0，扩展帧IDE=1.
SRR：该位无实际意义，SRR永远置1，在扩展帧中表明在该位代替了标准帧中的RTR。
r0、r1：保留位，置0.
DLC：表明数据场中包含数据的字节数，DLC=0~8.
Data Field：数据场，包含CAN数据帧发送的内容。
CRC：用于CRC校验。
DEL：CRC界定符，固定1个隐性位，CRC界定符前进行位填充。
ACK：确定报文被至少一个节点正确接收。
DEL：固定格式，1个隐性位
EOF：表示数据帧结束，固定格式，7个连续的隐性位。
ITM：固定格式，3个连续的隐性位
DEL+EOF+ITM：11个连续的隐性位，节点检测到11个连续隐性位后，认为总线进入空闲阶段，此时节点可以发送报文。

  • 差分电平信号传输

在这里插入图片描述

 CAN BUS上的电平信号(`CAN_diff`)在模拟量上等于`CAN_H`电平与`CAN_L`电平的差值（即`CAN_diff=CAN_H-CAN_L`)，可以看到第一张图的每一个bit都是由`CAN_H`与`CAN_L`决定的。
 `CAN_H`与`CAN_L`都为2.5V时为隐性，逻辑为1，电压差为0V。
 `CAN_H`为3.5V，`CAN_L`为1.5V时为显性，逻辑为0，电压差为2V。

图4

注：
1）CAN标准有两个，即IOS11898和IOS11519，两者差分电平特性不同。这里讲的是IOS11898
2）不同类型CAN总线相应的CAN_H和CAN_L值也不尽相同。
3）当外界输入噪声时，CAN_H和CAN_L会产生相同的波动，CAN_diff值不受影响
4）来源https://zhuanlan.zhihu.com/p/615139366

  • 报文类型
      CAN总线包括以下五种报文类型，其中错误帧、过载帧、帧间隔都是硬件自动完成的，无法由软件实现控制。对于使用者而言，只需要掌握数据帧和遥控帧，如图
    图5
    数据帧和遥控帧又分为标准格式和扩展格式
    标准格式有11位标识符，而扩展格式有29位标识符

  • 报文结构
    遥控帧结构如下：
    图6数据帧结构如下：
    图7
    可以看出数据帧和遥控帧最明显的区别就是有没有数据段。

3 帧结构各段详解


图8

什么时候认定总线空闲？

  • 1、当连续监测到11个隐形位时认定总线空闲（bus idle），即
	1（DEL）+ 7（帧结束）+ 3（ITM）

在这里插入图片描述

  • 2、SOF只有为显性电平时会启动一个新的帧，监测到0就是没有发送新的帧，即总线空闲。

何谓仲裁段？

  • 1、仲裁段里含有CAN通信中一项非常重要的信息（ID）​，你可以把它当成是每一个报文的名字，每个CAN device可以发送多条不同的ID报文。每一个总线节点的CAN控制器中都有一个东西叫过滤器​，通过设置相关寄存器能够配置它，一旦设置好，CAN控制器会根据你的设置，自动去判断要不要接收报文，这部分完全由硬件实现，这个判断要不要接收的过程，也叫过滤，判断的依据就是每个报文的ID。
  • 2、扩展格式的ID具有比标准格式更多的位数，从而有更高的ID容量。
    在这里插入图片描述
  • 3、标准格式的标识符长度的是11位，紧随其后的是RTR位，用于表明此帧是数据帧还是远程帧​（逻辑0是远程帧，逻辑1为数据帧）。IDE位用于表明此帧是标准帧还是扩展帧​（逻辑0为标准帧，逻辑1为扩展帧）
  • 4、扩展格式的标识符长度的是29位，紧随其后的是RTR位，用于表明此帧是数据帧还是远程帧。IDE位用于表明此帧是标准帧还是扩展帧。

何谓控制段？

  • 控制段含有保留位(r0,r1)​和数据长度码(DLC)​
  • 保留位（r0、r1) 必须全部以显性电平(逻辑0）​发送。但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平​。
  • 数据长度码（DLC） 与数据的字节数的对应关系下表所示。数据的字节数必须为 0～8字节。但接收方对 DLC=9～15的情况并不视为错误。​

在这里插入图片描述

何谓数据段？

  • 数据段就是你需要发送的数据，可能包含字符0~8个字节数据，CAN控制器有对应的寄存器，只需要把数据直接填进去就可以了。

CAN总线仲裁方式

  CAN总线采用的是一种非破坏性总线仲裁方式

  • 在总线空闲时，刚开始发送的节点获得发送权，一旦开始发送，就不会被别的节点抢占
  • 如果多个节点在总线空闲时同时发送，各发送节点从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的节点可继续发送。(基于CAN总线线与规则)

4 如何在汽车上使用CAN总线

  为了访问汽车的 CAN 总线，需要先访问车载自诊断端口，也就是 OBD。虽然可能存在数以百计的其它诊断标准或者端口，但基本上现在所有汽车都使用的 OBD-Ⅱ，这也正是修车修理工用来识别汽车故障的途径，OBD 是最直接访问 CAN 的，找到 OBD-Ⅱ 的方法非常简单，它通常位于乘客座椅或者驾驶员座椅附近，且不用使用螺丝刀就能访问。

  这就是 OBD 的具体样子：
在这里插入图片描述

下面是 OBD 端口的引脚：

在这里插入图片描述

通过 OBD 访问 CAN 所需的硬件和软件：

  • 因为电脑不能直接与 CAN 连接，为了与 CAN 总线交互，需要类似 USB 转 CAN 的工具，通过 USB 连接到 OBD-II 端口，这样就可以发送或接收 CAN 数据包。同时在软件上需要一些能够读取或写入 CAN 数据包以及编码或解码 CAN 数据包的工具。只要有一点硬件和软件，绝对可以连接 CAN。

硬件：

  • 连接 OBD-II 所需的硬件可以很容易地在市场上找到，有昂贵以及廉价的硬件设备。高端设备包括 Kvaser 和 EMS，这些设备价格昂贵且矫枉过正，性价比很高的组合是 USB2CAN 和原生的 Linux 系统。

  • 另外，很多时候会遇到 ELM327，它是一个基于蓝牙的设备，但对于黑客来说是非常糟糕的，原因是它的数据速率比较慢，最后会丢失很多数据包。

  • Macchina M2 是一个开源的汽车接口，可以通过 OBD-II 与 CAN 总线通信。Macchina M2 最大的优点是它是模块化的，也就是说可以在 Macchina M2 的基础上增加 WiFi、GSM、LTE、BLE 模块。Macchina M2 有 2 个 CAN 通道。Macchina M2 还具有 LIN，可以通过访问链接获取更多信息:

	https://www.macchina.cc/catalog/m2-boards/m2-under-dash
  • 另一个低成本的选择是 CSS 电子公司的 CLX000，它可以记录和流式传输 CAN 数据，数据可以在免费的开源软件 Wireshark 中可视化，一个插件便可以实现逆向功能，CLX000 是可视化和远程信息处理的理想选择。
  • 可以通过访问链接:
https://www.csselectronics.com/screen/page/reverse-engineering-can-bus-messages-with-wireshark/language/en

在这里插入图片描述

5 所需软件的安装与使用

在软件方面，Linux 内核中内置了 SocketCAN、can-utils、vcan，它们的作用是发送和接收 CAN 数据包，对数据进行编码或解码，也可以通过 Wireshark 分析 CAN 数据包。

如果想了解更多关于 CAN 操作的知识，而又不想破坏自己的汽车，ICSim 将会是首选工具:

https://github.com/zombieCraig/ICSim

ICSim 安装及设置：

1 安装 SDL 库

  • SDL 是用于计算机图形和音频的跨平台开发库，由于 ISCim 使用 SDL 绘制虚拟汽车组合仪表板的动画，因此必须安装。这可以通过 apt-get 安装
sudo apt-get install libsdl2-dev libsdl2-image-dev -y

2 安装 CAN Utils

  • can-utils 是一套 Linux 特有的实用工具，它可以让 Linux 与车辆上的 CAN 网络进行通信，为了发送、接收和分析

  • CAN 数据包，需要安装 CAN utils。canutils 主要包括 5 个经常使用的工具：
    1、cansniffer 用于嗅探数据包
    2、cansend 发送一条数据
    3、candump 转储所有接收的数据包
    4、canplayer 重播 CAN 数据包
    5、cangen 随机生成 CAN 数据包

这可以通过 apt-get 安装：

sudo apt-get install can-utils -y

3 安装 ICSim

git clone https://github.com/zombieCraig/ICSim
cd ICSim
make

在这里插入图片描述

4 准备虚拟 CAN 网络

  • 进入 ICSim 目录，有一个名为 setup_vcan.sh 的 shell 脚本：

  • modprobe 命令是用来加载内核模块，比如 can 和 vcan 模块，最后两行将创建一个 vcan0
    接口以便模拟汽车网络，可以运行下面的命令来设置一个虚拟的 can 接口：

  • 执行setup_vcan.sh

./setup_vcan.sh

在这里插入图片描述

  • 要验证 vcan0 接口，如果配置 vcan0 将显示：

在这里插入图片描述

5 运行 ICSim

  • 运行 ICSim 至少需要两个组件，一个仪表盘和一个控制器，用来模拟加速、刹车、控制车门、转向灯等，需要至少 3
    个终端窗口或标签来运行仪表盘、控制器和 can-utils。

6 运行仪表盘

  • 为了运行仪表盘，需要运行一个名为 icsim 的文件，参数为 vcan0，也就是之前创建的接口。
./icsim vcan0

在这里插入图片描述

7 运行控制器

  • 此时，仪表盘仍无法正常工作，包括速度表、转向灯、刹车和车门。这是因为接口 vcn0 上没有流量，为了模拟接口 vcan0
    上的流量，这里需要启动控制器。
./controls vcan0

在这里插入图片描述
vcan0 是一个虚拟的 CAN 接口，ICSim 将通过它来发送和接收 CAN 帧，当启动控制面板时，可以观察到车速表有一些波动，这是因为控制面板模拟了噪声，启动控制面板后，便可以使用键盘来模拟流量。

动作按键
加速↑
左右转向←/→
解锁前左右车门Right-Shift + A/B
解锁后左右车门Right-Shift + X/Y
锁定全部车门Right-Shift + Left-Shift
解锁全部车门Left-Shift + Right-Shift

8 监测发送CAN总线数据

  • 再打开一个端口，使用can-utils 提供的 cansniffer 工具来嗅探数据包
  • 输入：
cansniffer -c vcan0

在这里插入图片描述

6 CAN 总线操作

前几章已经实现了控制仪表盘和读取CAN总线通讯数据，下面讲继续学习通讯数据内容。

理解CAN报文

在这里插入图片描述
这是 CAN 报文通过 can-utils 采集后的具体样子，如果把这几列细分的话，第一列是接口，第二列是仲裁 ID，第三列是 CAN 报文的大小，这个不能超过 8 个字节，如果看一下 CAN 帧，就更明白为什么这个不能超过 8 个字节，第四列是 CAN 数据本身。

在这里插入图片描述
在这个例子中，这是一个 8 字节的帧，该消息是由一个仲裁 ID 0x111 发送的，仪表盘看到这个报文后，首先会确定这个报文是否是为仪表盘准备的，如果是那么它就会读取这个报文，这个报文的数据是 0x0BB8，即十进制的 3000，现在仪表盘会将转速表的指针移到 3000
（此处有些疑问，为什么只用高位的0BB8？是否因为控制段为0x02？查一下CAN总线位序和字节序）

注：
CAN总线中位序和字节序都有大端和小端，共有四种：
msb: most significant bit
lsb: least significant bit
MSB: Most Significant Byte
LSB: Least Significant Byte

另

在这里插入图片描述

详解can-utils前配置接口

在进入 ICSim 的演示之前，需要先看看 can-utils 提供的其它工具是如何工作的，要做到这一点首先需要设置虚拟 can 接口，下面的内容主要是讲解 setup_vcan.sh 文件内的命令具体是什么含义，在实际操作中可以直接运行 setup_vcan.sh 文件。
在这里插入图片描述

  • 设置虚拟 CAN 接口

加载 CAN 的内核模块以及虚拟 CAN 的内核模块：

sudo modprobe can
sudo modprobe vcan

验证是否加载了所需的内核模块：

lsmod | grep can

这将显示 can 和 vcan 的内核模块是否被加载：

在这里插入图片描述

接下来设置虚拟接口：

sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0

可以通过下面方法来验证虚拟 CAN 接口是否设置成功：

ifconfig vcan0

在这里插入图片描述

生成CAN帧工具cangen

虚拟 CAN 接口设置成功后就可以在这个接口中发送或接收 CAN 数据包了，接下来使用 can-utils 中的一个叫做 cangen 的工具来生成虚拟的 CAN 数据包。

在这里插入图片描述
cangen 可以生成用于测试的 CAN 帧，要使用 cangen 需要指定要生成 CAN 帧的接口，比如vcan0。

cangen vcan0

查看CAN 帧工具candump

查看CAN帧可以选择使用 can-utils 提供的工具，比如 cansniffer 和 candump，它们的功能和 Wireshark 差不多。

  • candump

在这里插入图片描述
可以使用 candump 转储或记录 CAN 帧：

candump vcan0

此时candump 会将 CAN 帧输出显示：

在这里插入图片描述
左边是使用cangen生成CAN数据，右边是使用candump工具查看cangen生成的CAN数据。

candump 还可以转储 CAN 帧，如果想进行重放攻击，需要先转储 CAN 帧，然后使用 canplayer 对转储的 CAN 帧进行重放，CAN 帧的转储可以使用 -l 参数启动：

candump -l vcan0

使用 candump 转储 CAN 帧时，会创建一个以 candump 为前缀和日期命令的文件，如果想查看转储文件的内容，可以在 Linux 中使用 cat 命令查看：

在这里插入图片描述

重放CAN帧工具canplayer

在这里插入图片描述
顾名思义，canplayer 是用来重放 CAN 帧的工具。理想情况下，当必须进行重放攻击时，首先需要转储或记录 CAN 帧，然后使用 canplayer 对 CAN 帧进行重放。

想象一个场景，希望对转速表进行欺骗，但是却不知道转速表的读数在哪个仲裁 ID 上工作，这种情况需要先用 candump 的 -l （此处为小写的L）参数转储 CAN 帧数，然后用 canplayer 重放转储的 CAN 帧，使用 canplayer 重放 CAN 帧时需要通过 -I （此处为大写的i）参数来接受输入文件：

canplayer -I canfile.log

在这里插入图片描述

使用canplayer将刚刚转储的candump文件进行重放，发现它将每一帧都插进vcan0里。

canplayer还有其他好用的功能，可以通过以下指令获取：

man canplayer

在这里插入图片描述

嗅探CAN帧工具cansniffer

cansniffer 是用于嗅探 CAN 数据包的工具。首先看手册：
在这里插入图片描述
cansniffer 的 -c 参数可以通过颜色高亮突出变化的字节，当需要判断执行某些操作是否会导致 CAN 数据变化时使用。

在这里插入图片描述
cansniffer 可以通过仲裁 ID 进行过滤，当需要只显示某一个特定仲裁 ID 的帧时，只需在嗅探的过程中，按减号（-）然后输入 000000，再按 Enter 键清除所有的帧，按加号（+）然后输入仲裁 ID，再按 Enter 键便只显示特定仲裁 ID 的帧。

发送CAN帧工具cansend

cansend interface frame

以上就是CAN总线操作的所有工具。

7 ICSim

前面已经介绍了如何安装和设置 ICSim，这里直接启动仪表盘和控制器：

./icsim vcan0
./controls vcan0

在这里插入图片描述

1 使用cansniffer嗅探CAN帧

在新的终端中输入：

cansniffer -c vcan0

在这里插入图片描述
可以看到 CAN 帧的变化非常快，很难跟上通信发生的速度，在真实的汽车中，这种通信会发生得更快，为了跟上它的速度，可以使用仲裁 ID 过滤。如果只想查看仲裁 ID 为 40C 的帧，可以按减号（-）然后输入 000000，再按 Enter 键清除所有的帧，按加号（+）然后输入 40C，再按 Enter 键便只显示仲裁 ID 为 40C 的帧。

在这里插入图片描述

2 重放攻击

在进行重放攻击前需要打开 ICSim，这个时候会在 cansnifer 工具中看到 CAN 帧的变化，在使用命令

candump -l vcan0

转储 CAN 帧的同时在控制器对仪表盘进行操作，例如：加速、转向，然后停止转储，将会看到创建了一个 candump-XXXXX.log 命名的文件，接下来使用

canplayer -I candump-XXXXX.log

对转储的 CAN 帧进行重放，将会在仪表盘中看到转储时进行的操作。

在这里插入图片描述

3 转储 CAN 帧分析

在真实的汽车中，CAN 总线的噪音可能会大很多，且 CAN 帧出现速度也会快很多，所以如何识别出关键的仲裁 ID 是一个难题，这里列出两种方法：二分法和统计法，推荐使用统计法。

二分法
将转储的 CAN 帧文件一分为二，然后分别重放观察哪一个文件包含了关键的仲裁 ID，然后对相应的文件再进行操作，依次循环。

统计法
以仲裁 ID 或仲裁 ID 和 CAN 数据为依据，统计出 CAN 帧文件各仲裁 ID 或仲裁 ID 和 CAN 数据出现的次数，根据出现的此处进行判断。

4 SavvyCAN工具

款图形界面的工具，SavvyCAN 提供了更多额外的功能，它除了能够轻轻的浏览、过滤数据包和仲裁 ID，还可以在 CAN 帧上执行脚本、Fuzzing，以及内置了几个逆向工具。
https://www.savvycan.com/
在这里插入图片描述
总结一下这个SavvyCan工具具有图形化界面，可以进行嗅探CAN帧，也可以更加方便的进行重放攻击、识别CAN仲裁ID，也可以对CAN端口发送自定义帧。

笔记来源：
1、https://zhuanlan.zhihu.com/p/615139366
2、https://cloud.tencent.com/developer/article/1662635
3、https://github.com/t0night/t0night/blob/

aprilaaaaa
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