ROS复习笔记之——文件系统

在博客《复习笔记之——ROS（robot operating system）》中，已经给出了ROS文件框架及对应的一些术语的介绍。

参考资料为：http://wiki.ros.org/Books/ROS_Robot_Programming_English

 

在ROS中，组成软件的基本单位是功能包（package），因此ROS应用程序是以功能包为单位开发的。功能包包含一个以上的节点（node，ROS中最小的执行处理器）或包含用于运行其他节点的配置文件。

ROS中，所有的功能包会以元功能包（metapackage）的形式来统一管理。元功能包是具有共同目的的功能包的集合体。例如，Navigation元功能包含10个功能包：AMCL、DWA、EKF和map_server等等。每个功能包都包含一个名为package.xml的文件，该文件是一个包含功能包信息的XML文件，包括其名称，作者，许可证和依赖包。此外，ROS构建系统catkin基本上使用CMake，并在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述构建环境。另外，它由节点的源代码和消息文件组成，用于节点之间的消息通信。

构建系统

ROS的构建系统默认使用CMake（Cross Platform Make），其构建环境在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述。在ROS中，CMake被修改为适合于ROS的“catkin” 构建系统。

创建功能包

创建ROS功能包的命令如下。

catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包n]