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ROS实验笔记之——FAST-LIVO
最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了,笔者赶紧测试一下。原创 2022-11-14 15:31:00 · 3733 阅读 · 4 评论 -
学习笔记之——视觉三维重建
本博文为本人学习三维重建的学习笔记,本博文的大部分内容来源于网络各类教程博客,本博文仅供本人学习记录用。原创 2022-11-03 10:12:01 · 1636 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——Semi-direct Visual Odometry (SVO)
本博文为本人学习SVO的学习笔记,本博文大部分内容来源于网络各种参考资料,本博文仅为本人学习记录用。SVO是一种半直接法的视觉里程计,。原创 2022-10-17 16:51:54 · 1499 阅读 · 0 评论 -
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry原创 2022-07-27 12:41:06 · 1082 阅读 · 2 评论 -
基于可见光通信的室内定位与导航及物联网应用
关键字:可见光通信 (Visible Light Communication, VLC)、光保真技术 (Light Fidelity, LiFi)、可见光定位 (Visible Light Positioning, VLP)、成像可见光通信 (Optical Camera Communications, OCC)、基于可见光通信的移动机器人定位与导航、可见光通信的物联网应用。本博文为本人在可见光通信领域的工作及演示的总结。希望此博客可以给大家一些motivation,共同促进行业的发展.原创 2022-07-15 11:56:18 · 11075 阅读 · 27 评论 -
ROS学习笔记之——多个版本GCC
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2022-01-18 11:20:09 · 1359 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——3D map merge
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-15 15:59:23 · 2246 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于cartographer的多机器人SLAM地图融合
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-10 16:09:59 · 3709 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——EVO工具的使用
之前博客《ROS学习笔记之——VICON的使用》用vincon获得了机器人的真实轨迹,并且通过amcl可以获得了机器人的定位结果,下面通过EVO包来表征performance首先安装EVO工具sudo apt install python-pippip install evo --upgrade --no-binary evo运行ros包并且看一下topicroscorerosbag play /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl_vico原创 2021-11-04 18:57:21 · 3285 阅读 · 3 评论 -
ROS学习笔记之——VICON的使用
入门VICON的原理:相机发射红外线到无人机上的反射球上,得到测距距离,通过多相机标定计算反射球的空间位置相机连接方式:一共14个相机(顺时针排序)全部用网线连接到总交换机上软件使用Vicon-tracker,每次装完该软件第一次要用licsence激活在vicon-tracker里选择“camera”栏可以调节相机的基本参数在vicon-tracker里选定单个相机->对应相机的LED灯会加一圈紫色相机状态正常:镜头旁边的LED灯显示绿色判断vicon相机...原创 2021-11-02 15:09:14 · 3459 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——Intel Realsense l515激光相机的使用
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-09-22 18:59:47 · 8472 阅读 · 2 评论 -
ROS实验笔记之——基于cartographer方法的SLAM
之前做的2D LiDAR的实验中,大多采用gmapping,本博文试试采用cartographer。对于cartographer方法,相比起gmapping,其多了IMU以及回环检测。有了回环检测后,可以避免odom的累积误差首先安装依赖包sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*然后对于运行的SLAM launch加入参数指定SLAM方法即可roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.laun原创 2021-08-01 13:11:25 · 2013 阅读 · 4 评论 -
ROS学习笔记之——基于frontier_exploration的机器人自主探索
最近在做机器人自主探索建图的相关topic。之前博客也尝试了不同的自主探索包,如rrt_exploration包《ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图》与explore_lite包《ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建》。本博文尝试一下frontier_exploration包关于机器人自主建图,其实是希望从passive slam到active slam的转变,让移动机器人自己以最优(质量和效率)的状态进行定位和环境建图,同时这也是移动机器人迈原创 2021-07-27 22:22:01 · 4146 阅读 · 0 评论 -
可见光通信在室内定位及IoT上的应用展示
本博文介绍一下本人团队所做的可见光通信在室内定位(包括机器人定位与人的定位)以及在IOT领域上的一些应用demo:倾斜状态下的可见光定位演示可见光通信在IOT上的应用可见光定位在Android手机及ROS移动机器人上的应用......原创 2021-05-21 14:20:20 · 1190 阅读 · 2 评论 -
学习笔记之——视觉里程计之各种几何映射
之前博客《ROS实验笔记之——基于stereo camera的视觉里程计的实现》实现了基于双目相机的视觉里程计,本博文介绍一下其相关的一些基本知识及概念对极几何约束ICPPnP参考资料https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486151&idx=1&sn=2b322f466d916704b1070ec...原创 2021-05-19 15:37:36 · 1036 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——非线性优化的解读
SLAM问题中,非线性优化是非常重要的,本博文是本人复习非线性优化时做的学习记录,博客部分内容来自网络,仅仅供本人学习记录用,不作任何商业用途~首先给出SLAM十四讲中关于非线性优化这一章的视频~【高翔】视觉SLAM十四讲参考资料《SLAM十四讲》...原创 2021-05-18 15:54:39 · 4124 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——李群与李代数的理解
最近系统的再学习了一下SLAM,主要的参考资料是《SLAM十四讲》,那么本博文对李群与李代数做一些学习的记录。本博文仅仅是本人的学习笔记,部分资料来源于网络。不作任何商业用途首先给出高翔对于李群李代数的讲解视频【高翔】视觉SLAM十四讲...原创 2021-05-17 18:36:16 · 3928 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于Augmented State EKF的多传感器融合(IMU,PnP,VO)
在之前的博客中,分别实现了如下的实验:《ROS实验笔记之——基于ArUco Marker来估算camera的位姿》基于PnP来实现Marker localization 《ROS实验笔记之——基于stereo camera的视觉里程计的实现》基于stereo camera来实现visual odometry 《ROS实验笔记之——基于EKF融合Visual-marker localization与IMU》基于EKF来实现PnP与IMU的融合(松融合)本博文通过Augmented State EKF原创 2021-05-08 11:30:44 · 1162 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于EKF融合Visual-marker localization与IMU
本博文实现了通过EKF融合之前博客《ROS实验笔记之——基于ArUco Marker来估算camera的位姿》实现的odometry数据(实际上为marker定位的结果)以及IMUdata源代码注意这个包可能与“robot_localization-melodic-devel”相冲突了,故此需要重命名一下或者把原来的删掉~ekf_node.cpp测试运行代码是roslaunch ekf A3.launch 注意,对于launch如果不小心用了rosrun运行,...原创 2021-05-07 13:03:14 · 1843 阅读 · 8 评论 -
ROS实验笔记之——基于stereo camera的视觉里程计的实现
在project中,需要实现基于stereo camera的isual odometry。其中,包括了feature detection,feature tracking,3D point generation以及基于PnP的位姿估计。而关于camera的model是给定的(后面会写一个博客关于camera model的标定,感觉这个是非常重要的)接下来先看看效果视频哈~:Introduction一个编译的bug刚开始运行时可能出现报错如下:/usr/bin/ld: cann..原创 2021-04-10 16:24:16 · 1792 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——XBOX Kinect2 的使用及基于RTAB-MAP的建图
最近准备弄一下ORB-SLAM的实验,先写下本博文记录一下Kinect2的配置~补充按照网上的资料安装好驱动如下:./bin/Protonect然后安装包再运行roscoreroslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launchrosrun kinect2_viewer kinect2_viewerroslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.lau...原创 2021-03-31 20:57:58 · 1365 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于gazebo的ORB-SLAM2的仿真
本博文是本人仿真ORB-SLAM2的学习笔记,仅供本人学习记录用仿真环境搭建首先搭建的ROS-Academy-for-Beginners的gazebo仿真环境一个不错的ROS仿真环境包:https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners在该软件包中,包含了以下功能包:软件包 内容 robot_sim_demo 机器人仿真程序,大部分示例会用到这个软件包 topic_demo topic通信..原创 2021-03-28 18:02:19 · 2792 阅读 · 6 评论 -
ROS实验笔记之——基于ArUco Marker来估算camera的位姿
安装ArUco下载链接:https://download.csdn.net/download/gwplovekimi/16134241ArUco Marker基于二进制的Maeker的主要便利之处在于一个Marker可以提供足够多的(四个角)来获取相机的信息。同时,其内部的二进制编码非常robust,允许错误检测和校正。The codification included into the marker is a slighly modified version of ...原创 2021-03-26 15:44:10 · 3297 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——OpenRobotArm
安装必要的功能包(RemotePC)需要安装一些依赖sudo apt-get install ros-melodic-moveit*sudo apt-get install ros-melodic-industrial-coresudo apt-get install ros-melodic-dynamixel-sdksudo apt-get install ros-melodic-ros-controllerssudo apt-get install ros-melodic-...原创 2021-03-02 21:42:36 · 395 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——amcl源码的解读
之前博文《ROS学习笔记之——gmapping与amcl 》已经介绍过gmapping与amcl了。本博文详细的看一下amcl的代码。如需要修改amcl,用新的包,可以选择到/opt/ros/melodic/include/amcl目录下,把旧的amcl删掉,然后再编译新的,当然也可以通过更改名字。个人认为,更改名字是比较好的方法了哈~从之前博文以及实验中发现,amcl定位有两个关键点。1,需要一个初始的姿态估计。初始的位姿估计并不需要很准确,大致的位置和orientation对了就可以..原创 2021-02-05 20:07:31 · 4772 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——gmapping源码的解读
之前博文《ROS学习笔记之——gmapping与amcl 》已经介绍过gmapping与amcl了。本博文详细的看一下gmapping的代码。目录源码解读消息过滤器(MessageFilter)对gmapping的理解的补充参考资料源码解读gmapping的源码在:https://github.com/ros-perception/slam_gmapping本人解读源码的时候,习惯把理解都标注于代码中,故此直接把注解及代码放这里哈~/* * slam_gm..原创 2021-01-31 20:41:18 · 6835 阅读 · 3 评论 -
ROS实验笔记之——如果通过一个脚本来同时开启多个窗口及多个机器人
本博文实现了:一条简单命令控制3个机器人(开启roscore的同时,运行所需的所有的ros命名) ssh的同时输入密码并且运行命令在进行ros开发时,不可避免的需要开多个终端,运行n条命令。特别是做多机器人开发。要ssh到不同的机器人然后分别运行命令,在本机上也是如此。当然,在ros中,提供了launch文件给我们进行命令的封装。可是ssh应该是无法写入roslaunch中。而且ssh后还得输入密码。对于正常的开发当然没有问题,可是如果要做展示就特别麻烦了。比如,本人做的多机器人操作中,需要运行原创 2021-01-10 12:53:58 · 1338 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——gmapping与amcl
之前博文《ROS学习笔记之——Navigation Stack》已经学习过了ROS中的导航包了,本博文来学习一下amcl定位与gmapping概述在导航中,不可缺少的便是地图与定位。需要知道机器人当前的位置坐标(定位),然后根据已经建立好的地图,通过路径规划来规划出合理的路径gmapping 建图http://wiki.ros.org/amclgmapping是一个比较完善的地图构建开源包,使用激光和里程计的数据来生成二维地图。要采用gmapping...原创 2021-01-04 11:26:44 · 5769 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——在turtlebot3 burger上安装usb camera
将USB摄像头连接在机器人上,如下图所示然后远程至turtlebot端cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcm通过下面命令即可运行rosrun usb_cam usb_cam_node远程终端查看图片 rqt_image_view创建launch文件 touch ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch/usb_cam.launch原创 2020-12-29 16:14:35 · 752 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——move_base_simple/goal
本博文打算通过节点发布导航的坐标让机器人自动移动到目标点。目录创建仿真环境编写导航发布者move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message实现代码参考资料创建仿真环境参考之前博文《ROS学习笔记之——利用Gazebo仿真TurtleBot3 》export TURTLEBOT3_MODEL=waffleroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch打开gazebo环..原创 2020-12-06 16:00:42 · 4322 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——cost map
之前博客《ROS学习笔记之——Navigation Stack》和《ROS学习笔记之——路径规划及avoid obstacles》中其实已经涉及过costmap了,本博文再来总结一下机器人的位置是根据从编码器和惯性传感器(IMU传感器)获得的测位来估计的。然后,通过安装在机器人上的距离传感器来计算机器人与障碍物之间的距离。导航系统将机器人位置、传感器姿态、障碍物信息和作为SLAM地图的结果而获得的占用网格地图调用到固定地图(static map),用作占用区域(occupied area)、自..原创 2020-12-05 11:58:41 · 1495 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——navigation的进一步探索
之前博客《ROS学习笔记之——Navigation Stack》和《ROS学习笔记之——路径规划及avoid obstacles》已经对ROS中的navigation做了一些学习了,本博文再对其中一些不够深入的知识做查漏补缺~地图ROS中一般采用的是二维占用网格地图(OGM,Occupancy Grid Map)又或者直接称之为栅格地图参考资料...原创 2020-12-03 16:28:55 · 1449 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——路径规划及avoid obstacles
之前博客《ROS学习笔记之——Navigation Stack及路径规划》介绍了navigation stack,其中涉及到的amcl以及避障还没有详细的展开AMCL避障(avoid obstales)Robot Navigation Challenge参考资料http://wiki.ros.org/amcl不错的视频学习链接(https://www.youtube.com/r...原创 2020-11-29 10:25:00 · 16661 阅读 · 2 评论 -
ROS学习笔记之——Navigation Stack
Navigation Stack首先看看整个导航的包是怎么样的tfTransform首先不同坐标系之间的tf变换要明确,详细可以参考博客《ROS学习笔记之——ROS之tf变换》以及http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF http://wiki.ros.org/tfSensor Information导航包中采用了来自sensors的信息来进行避障(avoid obstacle...原创 2020-11-27 17:47:02 · 4704 阅读 · 2 评论 -
学习笔记之——卡尔曼滤波
之前的博客已经写过kalman滤波的介绍了。最近又重新手推了一次,将推导过程照片上传到此。《ROS学习笔记之——EKF (Extended Kalman Filter) node 扩展卡尔曼滤波》《学习笔记之——基于粒子滤波器的目标跟踪算法(内含卡尔曼滤波的学习笔记)》一个很不错的参考资料:http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/...原创 2020-10-16 12:02:47 · 531 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——robot_localization包
之前博客已经介绍过《ROS学习笔记之——EKF (Extended Kalman Filter) node 扩展卡尔曼滤波》本博文看看robot_localization包中的EKF遵守ROS标准在使用robot_localization中的状态估计节点开始之前,用户必须确保其传感器数据格式正确。其实对于在ROS中采用的代码,其传递的状态信息的数据,本身就应该跟ROS相匹配。下面来看看ROS中标准测量单位和坐标约定https://www.ros.org/reps/r...原创 2020-10-15 17:51:41 · 6331 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于单灯的可见光定位demo
基于一盏LED的可见光定位 高精度机器人定位(cm级别、ms级别) 鲁棒性定位(具有背景光源干扰下,仍能实现稳定定位)Robust Robot Localization using Visible Light Positioning based on Single LED原创 2020-10-06 13:41:16 · 578 阅读 · 1 评论 -
学习笔记之——惯性导航理论
之前博客《ROS学习笔记之——机器人航向角的求解》已经介绍过四元数,但是感觉还不够深入,本博文对其作进一步的学习目录惯性导航系统概述陀螺仪(gyroscope)加速度计(accelerometer)导航常用坐标系惯导姿态表达式方向余弦矩阵欧拉角侧倾角(Roll)俯仰角(Pitch)航向角(Yaw)四元数(Quaternion)四元数的定义参考资料惯性导航系统概述惯性导航是利用惯性测量单元测量的线加速度和旋转角速率来计算载体的六...原创 2020-10-04 14:46:59 · 5163 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——基于ROS的Android开发
之前博客已经介绍了在linux下安装Android studio《基于linux系统安装Android Studio》,同时也实现了用手机控制turtlebot3的移动。本博文来系统性的学习一下Android与ROS联合开发~ROSJAVAROSjava为ros在java中的通信提供了一个客户端库,以及一系列的核心工具及驱动ROSAndroid参考资料http://wiki.ros.org/rosjavahttp://...原创 2020-07-19 09:55:04 · 3834 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——EKF (Extended Kalman Filter) node 扩展卡尔曼滤波
最近正好准备想试试利用EKF实现多传感器的融合。但没想到本身ROS里面就已经有EKF的功能包了。这个包用于评估机器人的3D位姿,使用了来自不同源的位姿测量信息,它使用带有6D(3D position and 3D orientation)模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮子里程计,IMU传感器和视觉里程计的数据信息。 基本思路就是用松耦合方式融合不同传感器信息实现位姿估计。下面来学习一下robot_pose_ekf概要 Robot Pose EKF 包用于评估机器人的3D...原创 2020-10-02 17:27:15 · 11611 阅读 · 3 评论