首先对要打包的功能包的CMakeLists.txt文件添加:
# Mark executables and/or libraries for installation
install(TARGETS mvcam
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
然后cm一下
运行下面命令安装bloom-generate
sudo apt-get install python-bloom fakeroot
然后roscd切换到功能包并运行
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro melodic
然后运行
fakeroot debian/rules binary
就可以获得安装包
接下来测试一下
先运行主节点,然后我们来看看这个包运行的结果
可以看到有很多包,选一个,显示123456注意跟后面对比
然后我们把这个包改一下,再cm,run一下
显示改掉了。然后我们把这个包拉走
再运行一次
虽然包没了,但之前cm建立了还可以用,那我们把下面这句注释掉
这样再run就找不到了
然后我们安装我们的包
测试
至此,成功安装功能包~~~。
删除安装包的命令
sudo dpkg -r ros-melodic-mvcam
参考资料
http://carlzhang.club/2018/10/21/generate-ros1-debian-package/