Demo——基于事件相机的单目VIO

已于 2022-04-04 14:55:03 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 人工智能 机器人 SLAM
于 2022-02-28 20:49:26 首次发布
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本博文为本团队最近的工作：基于事件相机的单目VIO的系列demo的展示

Project Website（项目的主页）: https://sites.google.com/connect.hku.hk/hku-arclab-evio/home

Event-based Visual Inertial Odometry

室内低照度情况下的测试

Evaluation of the Event-based VIO dvxplorer

室内aggressive motion测试

Evaluation of the Event-based VIO Aggressive Motion for Dvxplorer

Evaluation of the Event-based VIO EVIO

室内与室外情景下的测试

Evaluation of the Event-based VIO Indoor and Outdoor Long Test for Dvxplorer

gwpscut
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DAVIS第六课: 基于关键帧的非线性优化的事件相机实时VIO算法
Ian的博客
11-13 931
学习论文Real-time Visual-Inertial Odometry for Event Cameras using Keyframe-based Nonlinear Optimization 1. 摘要 提出一种新颖， 精确的紧密耦合的视觉里程计。充分利用该相机的属性去估计相机的在高挑战场景下的运动。 这个方法追踪一组特征点（在图像平面提取的特征）， 我们考虑时空重叠窗口内的事件， ...
观察者模式经典案例：按钮监听单击事件
哈
08-29 791
简介 观察者设计模式一个比较典型的例子是点击监听器 OnClickListener：对设置OnClickListener来说， View是被观察者，OnClickListener是观察者，二者通过setOnClickListener()方法达成订阅关系。订阅之后用户点击按钮的瞬间，系统就会将点击事件发送给已经注册的OnClickListener。采取这样被动的观察方式，既省去了反复检索状态的资源消耗，也能够得到最高的反馈速度。当然，这也得益于我们可以随意定制自己程序中的观察者和被观察者，而警察叔叔明显无法要
SLAM | visual-lidar odometry and mapping: low- drift, robust, and fast
小刘鸭的私房菜
11-30 2744
1. 为什么要做sensor fusion 单种类型的sensor均存在一定的缺陷： Visual odometry： 需要适度的照明条件条件 需要差异化的视觉特征 Lidar odometrty： 运动雷达涉及aggressive motion问题（扫描率低） 在平坦环境下会扫描匹配失误 ==> Sensor fusion，探索两者优势，互补融合。 2. DEMO & LOAM（Ji Zhang） 2.1 DEMO（Visual odometry） 针对单纯的视觉里程计，
事件相机在SLAM（或VIO）中的应用
qq_31262449的博客
04-21 3409
事件相机在SLAM（或VIO）中的应用事件相机简介事件相机原理事件相机在SLAM的应用SLAM简介事件相机 事件相机简介 事件相机 事件相机原理 事件相机在SLAM的应用 SLAM简介 事件相机
【翻译】visual-lidar odometry and mapping: low- drift, robust, and fast
小刘鸭的私房菜
11-30 2754
作者：Ji Zhang and Sanjiv Singh 时间：2015/05 摘要 —— 在这里，我们提出了一个通用的框架，结合视觉里程计和激光雷达里程计在一个基本和第一原则的方法。该方法显示了在性能上的改进，特别是对aggressive motion的鲁棒性和temporary lack of visual features。所提出的在线方法从视觉里程计算开始，利用扫描激光雷达在高频率（high-frequency）、低保真度（low fidelity）下进行自运动估计（ego-motion）和点云记
用java写一个单目事件
m0_56235386的博客
04-24 240
再写单目事件时，首先必须得配置好opencv，在官网opencv.org/releases进行下载，初始下载可能非常慢，需要一定的耐心。最后这个代码就会打开你的摄像头啦。
DM-VIO：延迟边缘化单目VIO方法​
10-07
DM-VIO（Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry）是一种单目视觉惯性里程计系统，它在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）领域具有重要意义。该系统采用两种创新技术——...
jfr2017yi_单目视觉定位_VINSNavigation_
10-04
读者可以通过阅读该文档，详细了解单目视觉定位的原理、VIO的具体实现以及相关优化技术，从而更好地理解和应用这些知识于实际项目中。对于希望在机器人导航或自动驾驶领域工作的专业人士来说，理解并掌握这些技术至...
SLAM-使用单目+IMU+GPS实现的SLAM算法-优质项目实战.zip
最新发布
02-25
本项目实战基于单目摄像头、IMU（惯性测量单元）以及GPS（全球定位系统）来实现SLAM算法，提供了全面的实践指导。 1. **SLAM概述**： SLAM的目标是让机器人在未知环境中实时地估计自身位置和环境的三维结构。它...
基于单目视觉的实时高精度定位方法研究_刘毅.caj
10-11
基于单目视觉的实时高精度定位方法研究_刘毅.caj 基于单目视觉的实时高精度定位方法研究_刘毅.caj
基于单目视觉与IMU结合的SLAM技术研究1
08-03
综上所述，本文的研究工作着重于融合单目视觉和IMU的SLAM技术，通过创新的VIO算法和全面的系统设计，提高了定位精度和鲁棒性，为移动机器人在复杂环境中的自主导航提供了强有力的支持。未来的研究可能包括进一步优化...
Event-aided DSO
weixin_46107208的博客
04-19 373
Event-aided Direct Sparse Odometry 论文阅读
观察者设计模式，以及简单的代码实现
a2998658795的博客
08-03 620
观察者设计模式，以及简单的代码实现
设计模式の单例模式（6种）
梦里蓝天
02-23 436
设计模式简介 设计模式（Design pattern）代表了最佳的实践，通常被有经验的面向对象的软件开发人员所采用。设计模式是软件开发人员在软件开发过程中面临的一般问题的解决方案。这些解决方案是众多软件开发人员经过相当长的一段时间的试验和错误总结出来的。 设计模式是一套被反复使用的、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式是为了重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性。 毫无疑问，设计模式于己于他人于系统都是多赢的，设计模式使代码编制真正工程化，设计模式是软件工程的基石，如同大
2020年，关于事件相机(event camera)的最新研究论文总结
larrydong的博客
11-16 3497
本文仅用于学习过程中的一些总结记录。2020年发表的关于事件相机在SLAM相关方向（特征提取、深度估计、建图等）的论文。 1. 运动估计 Motion Estimation 有不少关于运动估计的论文，基本是围绕之前最大化事件积累图对比度的方式进行。 最小化Entropy [1] 采用最小化熵函数的方式，对运动参数进行估计。文章指出最大的优点是，这种方法不需要将空间中的事件投影到平面上去最大化对比度。然而数学内容太复杂真的看不懂。 全局最优解计算 [2] [3] 两篇论文，都是解决运动参数估计时陷入
事件相机特征跟踪-EKLT方法
3D视觉工坊
05-30 882
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达1.前言本推送介绍另一种特征跟踪方法，来自论文：”EKLT: Asynchronous Photometric Feature Tr...
ESIM事件相机模拟器(Event Based Camera)
小刘鸭的私房菜
11-27 3458
1. 传统相机 VS 事件相机 传统相机，通常是使用由二维像素阵列构成的传感器，利用光电传感器的不同光敏感元件捕获的光强度值的像素数据表示图像帧，每秒的帧数(fps)或者说帧率表示图形处理器处理场时每秒钟能够更新的次数，高的帧率可以得到更流畅、更逼真的图像。但固定帧速率的成像和信息传输与观察到的场景的动态无关，导致如下问题： 首先，重要信息可能丢失，从而导致时间分辨率降低，因为两个时间步之间也可能会有事件产生（高帧率也存在一样的问题）。 其次，所有像素都会进行数据传输，导致不可避免的高冗余，通常情况下变化
谈谈事件相机在自动驾驶领域的应用前景（下）
weixin_45576679的博客
06-14 1276
事件相机产业链的情况与传统帧相机几乎是相同的，主要包括上游是零部件供应商（镜头组零部件、胶合材料、图像传感器芯片等）、中游是模组供应商与系统集成商等、下游是主机厂。
单目VIO与IMU时间偏移建模与校准：一种优化方法
"本文探讨了基于优化的单目视觉惯性里程计(VIO)与变化相机IMU时间偏移的建模与校准问题，主要关注消费级设备中常见的卷帘快门相机和不完美传感器同步的情况。作者来自腾讯人工智能实验室，提出了一种新的方法，将...

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