autoware1.14源码解析
autoware1.14关键功能包源码解析
听风的故事ii
这个作者很懒,什么都没留下…
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5. ndt_cpu模块介绍及代码解析
ndt_cpu模块是ndt算法的具体实现过程,通过ndt_matching提供的source(输入scan)、target(map)和init_pose,最终得到一个精确的final_pose.2d和3d通用,需要先熟悉这张框架图,再进行源码解析,同论文中的公式来一一对应。原创 2023-07-18 16:35:07 · 383 阅读 · 1 评论 -
4. gnss_localizer模块介绍及代码解析
gnss_localizer模块主要负责将gps/rtk等传入的经纬高信息转换成xyz(需要指定原点),对于ndt定位算法起到一定的辅助作用。原创 2023-07-18 16:29:04 · 303 阅读 · 1 评论 -
3. ndt_matching模块介绍及代码解析
ndt_matching在整个系统中负责定位工作,它输出的定位信息几乎被所有关键模块订阅。虚线代表可选输入topic关键function一般包含着大量代码注释!有助于理解整个功能模块!红色实现框起来的函数为最关键函数。原创 2023-07-01 22:07:00 · 654 阅读 · 0 评论 -
2. ndt_mapping模块介绍及代码解析
ndt_mapping模块主要负责基于传感器输入的点云、imu、里程计等信息,基于ndt匹。ndt_mapping主要回调函数points_callback。119行imu_calc使用了imu建图 源码解析。imu_callback回调函数。配优化算法,建立点云地图。原创 2023-06-18 15:00:54 · 746 阅读 · 1 评论 -
1. map_file模块介绍及代码解析
map_file模块主要负责读取pcd点云文件和csv语义地图文件,解析并将其转换成描述地图信息的topic发送给rviz和其他功能模块。原创 2023-06-18 14:53:41 · 271 阅读 · 0 评论