gazebo在world_test添加移动行人元素

1.actor 插件安装

libActorCollisionsPlugin.so 文件通常在 Gazebo 的安装目录下的 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-/plugins/ 或 /usr/lib/gazebo-/plugins/ 目录中。其中 * 表示 Gazebo 的版本号。如果你已经安装了 Gazebo，可以在命令行中执行以下命令来查找该文件的位置：

find /usr/lib -name libActorCollisionsPlugin.so

这将在 /usr/lib 目录及其子目录中查找 libActorCollisionsPlugin.so 文件，并返回它的位置。如果该文件不存在，你可能需要安装 Gazebo 的 actor 插件。

安装 Gazebo 的 actor 插件，需要遵循以下步骤：
1.安装 Gazebo。你可以从 Gazebo 官网下载最新版本的二进制文件或从源代码编译。
2.确认已安装 actor 插件。在 Gazebo 中，actor 插件通常可以在以下路径中找到：
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins/libActorCollisionsPlugin.so。
3.如果你的系统中没有该插件，则需要安装它。你可以使用以下命令在 Ubuntu 系统中安装它：

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-plugins

如果你使用的是其他 Linux 发行版或操作系统，则需要在相应的软件包管理器中查找并安装 Gazebo 插件。
4.安装完成后，你需要重新启动 Gazebo，才能使该插件生效。希望这些步骤能够帮助你安装 Gazebo 的 actor 插件。

2. 打开world_test.launch

文件位置如图：

/home/jywl01/gazebo_gx/src/vehic/world_test.launch

地图元素在第10行中的actor_collisions.world中
打开此文件，文件目录为：

/home/jywl01/gazebo_gx/src/vehicle_sim-master/worlds/gazebo_world_description/worlds/actor_collisions.world

插入如下代码：

 <actor name="actor">
      <link name='link'>
        <inertial>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.166667</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>0.166667</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>0.166667</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.5 1.5 0.5</size>
            </box>
          </geometry>
        </collision>
        <self_collide>0</self_collide>
        <kinematic>0</kinematic>
        <gravity>1</gravity>
      </link>
    <plugin name="actor_collisions_plugin" filename="libActorCollisionsPlugin.so">
      <scaling collision="LHipJoint_LeftUpLeg_collision" scale="
        0.01
        0.001
        0.001
      "/>
      <scaling collision="LeftUpLeg_LeftLeg_collision" scale="
        8.0
        8.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="LeftLeg_LeftFoot_collision" scale="
        8.0
        8.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="LeftFoot_LeftToeBase_collision" scale="
        4.0
        4.0
        1.5
      "/>
      <scaling collision="RHipJoint_RightUpLeg_collision" scale="
        0.01
        0.001
        0.001
      "/>
      <scaling collision="RightUpLeg_RightLeg_collision" scale="
        8.0
        8.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="RightLeg_RightFoot_collision" scale="
        8.0
        8.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="RightFoot_RightToeBase_collision" scale="
        4.0
        4.0
        1.5
      "/>
      <scaling collision="LowerBack_Spine_collision" scale="
        12.0
        20.0
        5.0
      " pose="0.05 0 0 0 -0.2 0"/>
      <scaling collision="Spine_Spine1_collision" scale="
        0.01
        0.001
        0.001
      "/>
      <scaling collision="Neck_Neck1_collision" scale="
        0.01
        0.001
        0.001
      "/>
      <scaling collision="Neck1_Head_collision" scale="
        5.0
        5.0
        3.0
      "/>
      <scaling collision="LeftShoulder_LeftArm_collision" scale="
        0.01
        0.001
        0.001
      "/>
      <scaling collision="LeftArm_LeftForeArm_collision" scale="
        5.0
        5.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="LeftForeArm_LeftHand_collision" scale="
        5.0
        5.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="LeftFingerBase_LeftHandIndex1_collision" scale="
        4.0
        4.0
        3.0
      "/>
      <scaling collision="RightShoulder_RightArm_collision" scale="
        0.01
        0.001
        0.001
      "/>
      <scaling collision="RightArm_RightForeArm_collision" scale="
        5.0
        5.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="RightForeArm_RightHand_collision" scale="
        5.0
        5.0
        1.0
      "/>
      <scaling collision="RightFingerBase_RightHandIndex1_collision" scale="
        4.0
        4.0
        3.0
      "/>
    </plugin>
    <skin>
      <filename>walk.dae</filename>
      <scale>1.0</scale>
    </skin>
    <animation name="walking">
      <filename>walk.dae</filename>
      <scale>1.0</scale>
      <interpolate_x>true</interpolate_x>
    </animation>
    <script>
      <loop>true</loop>
      <delay_start>0.000000</delay_start>
      <auto_start>true</auto_start>
      <trajectory id="0" type="walking">
        <waypoint>
          <time>0.000000</time>
          <pose>10.000000 3.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -1.570800</pose>
        </waypoint>
        <waypoint>
          <time>8.000000</time>
          <pose>10.195090 -3.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.570800</pose>
        </waypoint>
      </trajectory>
    </script>
  </actor>

3. 运行结果

3.1 重新编译

catkin_make

3.2 重新运行launch文件

source devel/setup.bash
roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch

3.3 查看gazebo中可以看到多了一个行人元素