【AUTOSAR COM CAN】 CanTp模块技术解析与实现分析

1.1 模块功能定位

在AUTOSAR架构中，CanTp模块作为通信栈的重要组成部分，承担着将上层协议数据单元（SDU）适配到CAN控制器硬件能力的关键角色。其核心功能包括：

• 数据分段与重组：支持单帧（SF）、首帧（FF）、流控帧（FC）和连续帧（CF）的完整传输机制
• 流量控制：通过BS（Block Size）和STmin（Separation Time minimum）参数实现发送速率调节
• 地址映射：支持物理寻址（Physical）和功能寻址（Functional）模式
• 错误处理：提供超时检测、序列号校验、缓冲区溢出保护等机制
• 参数动态调整：允许运行时修改BS和STmin参数
• 诊断网关支持：满足ISO 14229-1的诊断响应需求

1.2 协议规范要点

根据ISO 14115:2020标准，CANTP模块需实现以下关键协议特性：

• 单帧传输：当数据长度≤7（CAN2.0）或≤63（CAN FD）时直接发送SF
• 多帧传输：数据长度超过单帧容量时，采用FF+CF分段传输
• 流控机制：