CAN-TP传输协议详解

最新推荐文章于 2025-03-04 08:43:52 发布
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分类专栏： # AutoSAR CanTp AutoSAR入门与实战系列「持续更新ing。。。」 文章标签： Cantp AutoSAR
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本文详细介绍了CAN-TP协议，包括其寻址格式、帧类型（单帧、首帧、连续帧、流控制帧）、数据传输方式以及错误处理（时序错误和帧格式错误）。通过实例解析了多帧传输过程，展示了CAN-TP如何在CAN总线上高效分段传输大容量数据。

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1 CAN-TP协议概述

ISO 传输协议位于 OSI 层模型的第四层（传输层）。传输协议的主要任务是传输由于长度而不能作为单个协议数据单元 (PDU) 传输的消息。包含大包数据【通过分段在单个 PDU 中传输】的消息通过传输协议被分段并分成多个单独的 PDU。因此，为了像 CAN 一样发送数据，设计了 CAN-TP 协议。
ISO 15765-2 CAN-TP 协议是一种国际标准传输层协议，用于在 CAN 连续帧上发送超过 8 字节的数据，ISO TP 定义了一种传输方法，允许通过 CAN 总线发送多达 4095 个字节。为此，要发送的消息是分段成一帧帧的 CAN 帧。

ISO-TP 最常见的应用是基于UDS 传输诊断消息，但也广泛用于其他特定应用的 基于CAN帧的大包信息的传输。

2 CAN-TP的寻址格式

CAN-TP 是在 CAN 堆栈上实现的，因此为了识别它，有两种类型的寻址：

  • 基本寻址。
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CAN-TP传输协议详细介绍 AutoSAR
带你成为别人眼中的大佬！
07-31 2303
CAN-TP协议通过分段、流控制、数据确认和超时重传等机制，实现了在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。CAN-TP传输协议是建立在CAN总线之上的高层协议，用于在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。以上示例中，send_data函数用于将原始数据分割并发送CAN数据帧，receive_data函数用于接收CAN数据帧、处理CAN-TP数据段并发送确认帧。流控制：通过流控制机制，CAN-TP协议确保发送方以适当的速度传输数据，并避免接收方缓冲区溢出。四、CAN-TP传输协议的源代码实现。
和tp数据库_CAN / CAN FD传输层（TP）详解
weixin_33289873的博客
01-14 2940
本文分享CAN / CAN FD在TP层传输规则详解，因为是从个人角度解读协议，有不精准之处，希望指出。CAN/CAN FD总线TP层映射到OSI计算机七层模型是在第三层和第四层：对应CAN Frame数据域可携带的数据帧长度如下定义：其中CAN ID标识这具体ECU的识别号，长度有11位和29位之分，具体看OEM在诊断需求规范中定义。数据库携带数据长度看是Classical CAN还是CAN F...
[AUTOSAR通信] - CanTp模块详解
最新发布
昂辉科技的博客
03-04 1337
CANTP（CAN Transport Layer）传输协议是建立在CAN总线之上的高层协议，用于在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。其遵循和AUTOSAR标准规范，处于PduR与CANIf模块之间，负责分割、重组和组装CAN消息，以确保大数据包的可靠传输。主要作用是对CAN I-PDU（信息参数数据单元）进行分段和重新组装，确保接收的数据长度不超过8个字节（CAN总线直接通信，CAN I-PDU不大于8字节）或64个字节（CAN FD，全双工通信，CAN I-PDU不大于64字节）。
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CAN-TP 层位于 UDS诊断层和CAN Driver层中间，主要作用是 当CAN数据长度超过8位（CAN-FD为64位）时，对CAN数据进行分包和解包。 对TP层的解析主要分为两部分： ■帧类型的解析 单帧 SF 首帧 FF 连续帧 CF 流控帧 FC 详细介绍请参照下记博客 ■ 网络层参数的解析 N_Ar,N_As,N_Br,N_Bs,N_Cr,N_Cs STmin Block Size FC_Delay(CANoe 设置相关) ...
CAN-TP（暴力理解）
kian9one的博客
07-01 6729
ISO 15765--CANTP
AUTOSAR CAN-Tp协议
aaaaaaaa123345的博客
09-08 2597
CAN诊断由发送端的请求与接收端的响应构成，诊断即为发送端与接收端数据往来。有的诊断一条消息完成，有的诊断需要多条消C息完成，毕竟在诊断中，一条 CAN 消息只包含 8 个字节长度。对于一条 CAN 诊断消息的分段发送问题，即为网络层需要讨论的内容。CanTp 层传输的报文分为 SF（单帧）、 FF（首帧）、 CF（连续帧）、 FC（流控帧） 4 类。
【通信协议】五、SAE J2819(CAN TP2.0)协议详解
幸福之家的博客
03-05 1651
SAE J2819协议是SAE（Society of Automotive Engineers:美国机动车工程师学会）专门为汽车诊断通信起草文件中J标准规范之一，该协议旨在推广微控制器模块之间的通信标准规范。也称为TP2.0汽车诊断协议，主要应用于美国大众，奥迪等部分车型ECU通信。
AUTOSAR J1939Tp 传输方式详解
05-25
【AUTOSAR J1939Tp 传输方式详解】 AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一种开放的汽车软件架构标准，而J1939Tp是其中针对J1939通信协议的传输层实现，主要用于处理超过8字节的PGNs（Parameter Group...
ISO 15765协议——CAN / CAN FD传输层（TP）详解
Soly_kun的博客
12-16 2527
本文详细描述了车载总线CAN/CAN FD在传输层的详细数据流。
CanTp (CAN Transport Layer)
erroror的专栏
10-26 1314
AUTOSAR的CAN Transport Protocol（CanTp）模块为汽车电子系统提供了一套高效、可靠的多帧数据传输机制。通过标准化的接口，CanTp模块实现了大数据量的单帧和多帧传输、帧重组、流控制管理及错误处理等功能，确保数据传输的完整性和实时性。在诊断通信、数据记录和传输、固件更新及传感器数据传输等应用场景中，CanTp模块发挥着至关重要的作用。理解并有效利用AUTOSAR CanTp功能，对于开发高效、安全的汽车电子系统具有重大意义。如果你有更多具体问题或需要进一步的支持，请随时告诉我！
CAN通信协议
yangminggg 的博客
03-26 972
https://blog.csdn.net/weixin_40528417/article/details/79476186
【AUTOSAR 基础软件】CanTp模块详解（Can栈之传输模块）
十六宿舍的博客
11-25 3389
文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中CanTp模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解CanTp这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。
【车载开发系列】AutoSar中的CANTP
千月星跡
11-12 1430
CANTP是CAN Transport Layer的简称。是基础软件通讯模块中最重要的模块之一。CanTp是AUTOSAR通信栈中负责网络解析的模块，主要负责接收CanIf层传输的N-PDU数据解析成I-PDU数据，并发送给PDUR模块。AUTOSAR CAN传输层规范是基于汽车领域最常用的国际标准ISO15765。ISO15765描述了两个适用的CAN传输层规范：OEM增强型诊断：采用ISO 15765-2；OBD诊断：采用ISO15765-4。1）分割发送方向上的数据。
CanTp简介及应用领域
PixelPusher的博客
09-11 458
CanTp（Controller Area Network Transport Layer Protocol）是一种嵌入式通信协议，它在控制器局域网（CAN）的基础上提供了可靠的数据传输服务。作为CAN协议栈的一部分，CanTp在嵌入式系统中广泛应用于汽车电子领域，用于实现高效、可靠的数据传输。它支持多种不同的通信方式，如分组传输、连续传输和多帧传输，以满足不同场景下的数据传输需求。同时，CanTp还允许在数据传输过程中进行优先级调整，以满足实时性要求较高的数据传输需求。CanTp的特点之一是其可靠性。
CanTp模块功能概述及总结
带你成为别人眼中的大佬！
07-24 396
CanTp模块作为AutoSAR标准中定义的通用模块，在CAN总线上实现了数据传输服务的功能。它通过数据划分和重组、传输模式选择、帧格式处理、多路复用、连接管理和状态机以及传输速率适配等功能，提供了可靠和高效的数据传输能力。帧格式处理：CanTp模块负责将应用层数据打包成CAN帧，并解析接收到的CAN帧，还原应用层数据。数据划分和重组：CanTp模块负责将较大的数据划分为小的传输单元（TPDU），以便更好地适应CAN帧的长度限制。多路复用：CanTp模块可以同时处理多个不同的传输连接，确保数据的高效传输。
[CP_AUTOSAR]_通信服务_CanTp模块（一）
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07-20 1743
CP_AUTOSAR通信服务层中的CanTp模块介绍一
AutoSAR系列解析 - CAN总线传输层协议（CanTP）
带你成为别人眼中的大佬！
08-06 712
CanTP作为CAN总线的传输层协议，在汽车电子系统中扮演着重要的角色，能够确保数据的可靠传输和高效性能。CanTP作为CAN总线的传输层协议，主要负责将上层应用数据打包成CAN帧并进行传输，同时支持数据的分段发送和接收、错误处理等功能。函数中，我们可以处理接收到的数据。这个函数是CanTP接收到数据后的回调函数，我们可以在这里对接收到的数据进行处理，例如解析、存储等。需要注意的是，上述示例代码仅为演示CanTP的基本用法，实际应用中还需要根据具体的需求和系统架构进行适当的配置和调整。
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