AUTOSAR——CanTp

最新推荐文章于 2024-09-09 13:52:07 发布

鑫宇吖

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分类专栏： c/c++ 文章标签：网络协议汽车

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AUTOSAR的CanTp模块作为PduR和CanIf之间的关键组件，负责根据ISO 15765-2协议处理CAN20和CANFD帧的诊断数据传输。CanTp支持单帧和多帧传输，以适应不同长度的数据需求，并通过流控帧调节发送速率。ISO 14229协议则涉及UDS诊断服务，涵盖单帧、首帧、连续帧和流控帧的交互，确保高效的数据交换。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.CAN Transport Layer(以下简称CanTp)是AUTOSAR基础软件通信中的重要模块之一，
位于PDU Router(以下简称PduR)和CAN Interface(以下简称CanIf)之间。
车上所有的ECU（电控单元）都遵守相同的规范，因此ISO就出台定义了一整套UDS和OBD相关的规范。
在这里插入图片描述
2．其中ISO 15765-2用于UDS诊断服务
UDS:对应于ISO14229,可以基于任意总线,面向整车系统的ECU
OBD:面向排放系统的ECU

3.CanTp主要用于数据链路层诊断数据的接收和发送。CanTp支持每帧长度小于等于8字节的CAN20帧，也支持每帧长度超过8字节的CANFD帧。
对于CAN20报文如果请求或响应的诊断数据超过8个字节，而一帧CAN信息只能传输8个字节的数据，诊断数据需要多帧CAN信息传输完；对于CANFD报文如果请求或响应的诊断数据超过64个字节，而一帧CANFD信息只能传输64个字节的数据，诊断数据需要多帧CANFD信息传输完，因此需要CanTp模块对CAN报文进行拆包和组包，通过多帧传输更多的数据。对于小于等于8字节的CAN或CANFD报文，可以通过单帧传输完成。
ISO 15765-2