从零开始研发GPS接收机连载——6、捕获模块设计与验证

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前言

我们知道捕获一颗卫星而言是对码相位和多普勒频率的二维搜索。
多普勒频率是由卫星运动已经接收机运动共同叠加的结果。一般情况下的地面运动引起的多普勒都比较小，而卫星运动最大引发的多普勒为：（）
总之，两者叠加的多普勒不会超过正负5KHz，一些要求高动态场景的多普勒一般也是在正负10KHz内

数据位宽

我们这里有12bit位宽IQ输入，但一般的GPS接收机是不需要这么多位宽的，我们将其压缩成2bit位宽就可以了，这样能够很大程度上节省资源。
在有限带宽的情况下，一位ADC的量化误差所引起的损耗为1.96dB，两位ADC的量化误差所引起的损耗为1.2dB，三位ADC的量化误差所引起损耗为0.6dB。

捕获算法选择

早期硬件资源不充足的时候使用串行捕获，时间比较久。后面FPGA资源越来越大的时候，比较经典的算法是并行码相位FFT-IFFT算法。我一般喜欢用这种方法在matlab上进行算法验证，最简单的就是使用这种方法，几行代码就实现了其功能。

并行码相位FFT-IFFT算法
优点：
1、 设计结构和流程都比较简单
（1） 中频信号搬到零频
（2） 然后做FFT = A
（3） 本地伪码做FFT = B
（4） C = IFFT(A*CONJ(B))
结果等效于所有码相位进行了相关运算，运算速度快。在一个频点一次性将所有码相位搜索完
2、 速度也比较快

缺点：
1、 大点数FFT模块比较消耗资源
2、 对于电文翻转的抵抗性差，例如如果运气不好，正好采集的中频数据中间存在着电文翻转，那么本次相关运算将会趋近于0。而且对于电文速率较高的情况（类似B1 GEO卫星这种2ms就一个电文）就会使得性能下降，

后面又有短时相关+FFT的算法
短时相关+FFT的算法
优点：
1、同时搜索码相位的同时也搜频
码相位直接采用相关器实现，搜频使用FFT算法
2、资源使用灵活

缺点：
1、设计和流程较复杂
同时N个相关器进行运算，其时序设计比较复杂
FFT搜频存在以下问题：
1、如果频率落在两个分辨的频点中间，峰值会有所下降
2、如果频偏离中心频点较远，则峰值会下降，
如下图所示：

这种问题可以通过补0来缓解，不过无法完全消除

捕获参数设计

1、码相位参数
我们参照半码片为一个码相位的方法，理论上是2046个码相位，实际设计我们将25M时钟的12个时钟周期作为一个码相位，那么实际上一共是2083个码相位

2、 短时相关+FFT参数
我们希望我们的搜频范围为正负10KHz的范围，那么每个点的时间间隔应该为50us，也就是说1ms数据分成了20段，我们希望我们捕获到的频率误差为200Hz以内，那么FFT两个点之间的频率分辨间隔为400Hz以内，那么FFT的分析时间要2.5ms以上，因此我们设置FFT点数为64个点，在20个数据点的基础上补足44个0，则FFT的分析时间为3.2ms，捕获的频率误差156Hz
总之
短时相关时间：50us
FFT点数：64

3、 捕获时间计算
因为在搜索码的过程中同时就完成了搜频运算，因此我们计算捕获时间只需要计算所有码相位的相关时间即可
相关累加时间：1ms
相关器数量：100个
将捕获核心算法时钟提升到采样率的7倍以上（还可以更高），那么等效的相关器就相当于700个。
非相干累加次数：10次
因此700个码相位完成一次捕获搜索需要时间为10ms。而2083个码相位只需要3个700次码相位搜索即可完成，也就是30ms。
一颗星的捕获时间：
一颗卫星最慢也只需要30ms即可完成捕获，最快10ms完成捕获
整个GPS系统捕获时间：
所有卫星捕获时间取平均数20ms，那么32个GPS卫星全部遍历一遍只需要600ms。加上FPGA其他模块的延时以及软件的一些开销时间，也就是说在1s内肯定能够完成整个GPS卫星的捕获。

FPGA实现的一些组成模块

1、 数据缓存
2、 100个相关器
3、 FFT模块
4、 FFT结果缓存以及非相干累加逻辑
5、 门限判决部分
6、 PL与PS部分的配置接口

上板测试

刚开始的时候，没有捕获到任何一颗卫星，这种情况下只能将数据采集下来进行进一步分析，
ILA的最长深度为130172个，差不多有5ms多的长度，足够用于捕获了。当然也可以使用ILA级联的方法采集更多的数据。

将采集的数据经过与verilog设计等效的matlab来进行分析，发现对输入信号的搬频方向反了。
注意，对于搬频方向搞反是常见的错误，改正过来后，明显的相关峰就出来了

串口打印的捕获结果如下，这里PS程序将所有的卫星都遍历了一遍

The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :0,1 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :1,2 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :2,3 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :3,4 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :4,5,7210,15,1769,580
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :5,6 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :6,7 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :7,8 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :8,9 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :9,10 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :10,11 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :0,12 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :1,13,24094,0,1875,583
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :2,14 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :3,15 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :5,16,23998,-4,3948,591
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :6,17 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :7,18,11758,5,14730,597
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :8,19 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :9,20 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :10,26,10966,3,7507,583
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :0,21 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :2,22 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :3,23 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :6,24 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :8,25 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :9,31,15694,13,1422,588
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :0,27,3610,-6,1812,576
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :2,28 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :3,29,12754,9,9279,588
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :6,30 failed
The cur_acq_ch,satid,phase,doppler,signal,noise is :2,32 failed

捕获到了5号星、13、16、18、26、31、27和29号星。和之前手机上观测的数据完全吻合，非常好。而且连信号强度也能够对应的上，打印中的signal值就是对应的信号强度

总结

做FPGA大型算法工程的时候有一套与之对应的matlab程序或者C模型程序是至关重要的，完成这项工作的难度不亚于在FPGA上的实现，但也是必须要做的，否则当开始调试的时候出来不了结果的话，则很难进行定位，反而会花费巨量的时间，以至于最后放弃。

捕获是FPGA最难的一部分，完成了这部分之后有种豁然开朗的感觉，不过后面跟踪能不能也实现就得继续进行下去才知道了。