基于STM32F103C8T6最小系统板与OpenMV的二维云台PID控制追踪系统

一：系统概述

本系统使用OpenMV作为摄像头，追踪红色小球。系统利用OpenMV内置的MicroPython库中的find_blobs函数查找识别红色小球，接着调用find_max()函数进行滤波，将红色小球中心的X，Y坐标打包成数据包，通过串口发送给主控STM32F103C8T6最小系统板，当STM32F103C8T6通过串口中断接收到位置信息后通过PID算法输出合适的PWM波对X轴、Y轴的两个舵机控制旋转相应的角度，使OpenMV摄像头对准被测物体，以实现物体追踪功能。

二：硬件选型

（一）：实验版本

1.云台部分

1.1：二维舵机云台带轴承

由于预算充足故选用了某宝的二维电动云台（带轴承）如图所示：

1.2：数字舵机

X轴采用S20系列270°舵机，工作电压5V，堵转电流1.8A，20KG负载马力十足。

Y轴采用S20系列180°舵机，工作电压5V，堵转电流1.8A，20KG负载马力十足。

Tips：

1：舵机必须与STM32F103C8T6共地！！否则无法控制舵机！！

2：舵机调试仪可以用来调试舵机中值，也可以检测舵机好坏。

2.主控部分

2.1：STM32F103C8T6最小系统板

本系统使用STM32F103C8T6最小系统板作为核心MCU，实物如所示。

本系统中STM32F103C8T6使用串口中断与OpenMV进行串口通信，进行数据接收，当其接收到数据后通过硬件IIC与OLED相连输出X轴与Y轴的坐标，并且输出两路PWM波分别控制X轴与Y轴的舵机。

3.传感器部分

3.1：0.96寸OLED显示屏

OLED模块供电可以是3.3V，也可以是5V。本系统使用5V供电。OLED屏具用于显示X轴与Y轴的点坐标。在实验的初期，主要利用OLED检验是否可以正常的通过串口中断进行数据传输，并且检验传输的数据是否正确。

Tips：1：GND与VCC千万不要接反，接反轻则烫手，重则烧屏。

3.2：OpenMV 4 H7 PLUS

本系统中OpenMV部分完成三个任务：

1：完成被测物体的识别（以红色小球为例）。

2：寻找最大色块区域。

3：通过串口将被测物体的位置信息发送给STM32F103C8T6。

Tips：

1：本实验中我们使用5V的电压脱机运行。

2：OpenMV与STM32F103C8T6进行数据传输必须共地！！！

4.稳压部分

4.1：稳压模块

MP1584固定输出5V的稳压模块。输出电压：5V；输出电流:3A(峰值)，长时间工作1.5A左右。

5V的电压1.5A-3A的电流可以同时给Openmv与STM32F103C8T6，OLED，舵机供电。

5.电源部分

5.1：电源模块

本系统使用了两节18650锂电池搭配串联构成7.4V的电源。

（二）：集成版本

杜邦线承载的电流有限，无法长时间负载大电流，并且信号传递不稳定。为了优化与简化电路，使得系统稳定工作，故绘制