三维变换矩阵

最新推荐文章于 2024-01-24 21:07:32 发布

h3w4

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分类专栏：算法

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平移
|    1   0       0    0   |
|    0     1       0      1   |
|    0       0       1     0   |
|    tx    ty       tz   1   |

缩放
|    sx        0        0        0    |
|    0        sy        0        1    |
|    0        0        sz        0    |
|    0        0        0          1    |

旋转（逆时针为正）

围绕 x 轴旋转
|    1                0                 0                 0    |
|    0    cos(a)        sin(a)        0    |
|    0                -sin(a)        cos(a)       0    |
|    0                0                 0                 1    |

围绕 y 轴旋转
|    cos(a)       0                -sin(a)        0    |
|    0                1                 0                 0    |
|    sin(a)        0                cos(a)        0    |
|    0                0                 0                 1    |

围绕 z 轴旋转
|    cos(a)        sin(a)        0                0    |
|    0                -sin(a)        cos(a)       0    |
|    0                0                 1                 0    |
|    0                0                 0                 1    |