opencascade获取四元数、旋转矩阵和欧拉角

void angleTest(gp_Ax3 FromSystem, gp_Ax3 ToSystem)//变换前后的坐标系
{
	gp_Trsf trsf;
	trsf.SetTransformation(FromSystem, ToSystem);
	gp_Quaternion quaternion = trsf.GetRotation();//获取四元数，存储了旋转信息
	gp_Mat mat=quaternion.GetMatrix () ;//获取旋转矩阵
	Standard_Real theAlpha, theBeta, theGamma;
	//从四元数中获取欧拉角，一共有24种，根据需要添加
	quaternion.GetEulerAngles(gp_Intrinsic_XYZ, theAlpha, theBeta, theGamma);
	//与PowerMill中每个数值差一个负号，输出角度
	cout <<"角度："<< -theAlpha * 180 / PI << "," << -theBeta * 180 / PI << "," << -theGamma * 180 / PI << endl;
}

其余更多的旋转信息都可以在gp_Trsf、gp_Quaternion中获取。