目录 一、四元数转旋转矩阵 1、转换原理 2、主要函数 3、代码实现 4、结果展示 二、欧拉角转旋转矩阵 1、欧拉角 2、主要函数 3、代码实现 4、结果展示 三、旋转向量转旋转矩阵 1、旋转向量 2、主要函数 3、代码实现 4、结果展示 一、四元数转旋转矩阵 1、转换原理 已知单位单位四元数 [ q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ] T [q_0,q_1,q_2,q_3]^T [