ORB_SLAM2 有用代码

ORB_SLAM2 有用代码

1、 cv::undistortPoints(mat1,ma2t,mK,mDistCoef,cv::Mat(),mK); // 用cv的函数进行失真校正
注意事项：mat1为2通道，使用前先使用mat.reshape(2)函数对其进行通道数修改；
具体函数解释见： https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/90307989
2、.resize(N) // 开辟空间
具体见说明： https://blog.csdn.net/hachongjing/article/details/103204887
3、opencv中keypoint数据结构分析
具体见： https://www.cnblogs.com/cj695/p/4041399.html
4、ref （引用）的用法
具体见：https://blog.csdn.net/stonec/article/details/1765250?utm_source=blogxgwz3
5、词袋模型（bag of words），比较乱，看的比较乱，先码下来以后有时间再看
推荐链接：浅谈回环检测中的词袋模型（bag of words）
词袋模型一些理解
【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析
6、欧拉积分、中点积分以及与龙格－库塔积分
7、g2o 图优化 使用详解