ROS基础知识

环境变量

创建一个自己的工作空间后，要将其添加到环境变量中
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然后echo环境变量确认
echo $ROS_PACKAGE_PATH

拉起节点

通过rosrun拉起节点时，如果需要更改节点的名字，通过Remapping Argument：
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

清除

清除乌龟轨迹：rosservice call /clear
清理残留node: rosnode cleanup

创建包

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

自动生成头文件

ROS里面的msg和srv相关头文件都是自动生成的
原始定义，String.msg定义放在：
/opt/ros/noetic/share/std_msgs/msg/String.msg
生成的头文件放在：
/opt/ros/noetic/include/std_msgs/String.h

附录

ROS Tutorials教程（gitbook版，章节和内容在同一页，比较好看一点）
https://songapore.gitbook.io/ros-tutorials/