环境变量
创建一个自己的工作空间后,要将其添加到环境变量中
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然后echo环境变量确认
echo $ROS_PACKAGE_PATH
拉起节点
通过rosrun拉起节点时,如果需要更改节点的名字,通过Remapping Argument:
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
清除
清除乌龟轨迹:rosservice call /clear
清理残留node: rosnode cleanup
创建包
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
自动生成头文件
ROS里面的msg和srv相关头文件都是自动生成的
原始定义,String.msg定义放在:
/opt/ros/noetic/share/std_msgs/msg/String.msg
生成的头文件放在:
/opt/ros/noetic/include/std_msgs/String.h
附录
ROS Tutorials教程(gitbook版,章节和内容在同一页,比较好看一点)
https://songapore.gitbook.io/ros-tutorials/