视觉slam14讲ch2-Eigen练习

ch2讲解了一些基本的运动学，四元数是第一次接触，其实就是旋转矩阵的另一种形式，由二维的复数可以表示旋转引来的三维旋转表达方式，代码主要学习Eigen库的使用

• 基本矩阵使用

  • 建立一个100*100的矩阵A，求解Ax=b方程，其中元素为随机数

    #include <iostream>
    #include <ctime>
    #include <cstdlib>
    using namespace std;
    ​
    #include <Eigen/Core>
    #include <Eigen/Dense>
    ​
    #define random(x)(rand()%x)
    ​
    int main(int argc,char** argv)
    {
        int rows_num = 100,cows_num = 100;
        Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>matrix_A (rows_num,cows_num);
        srand( (unsigned)time( NULL ) );//生成时间相关的种子
        for (int i=0; i<rows_num; i++) {
            for (int j=0; j<cows_num; j++){
                matrix_A(i,j) = random(100);//对元素进行随机数赋值
            }            
        }
        cout<<matrix_A<<endl;
        Eigen::Matrix< double, 100,  1> v_Nd;
        v_Nd = Eigen::MatrixXd::Random( 100,1 );
        clock_t time_tt =