ch2讲解了一些基本的运动学,四元数是第一次接触,其实就是旋转矩阵的另一种形式,由二维的复数可以表示旋转引来的三维旋转表达方式,代码主要学习Eigen库的使用
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基本矩阵使用
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建立一个100*100的矩阵A,求解Ax=b方程,其中元素为随机数
#include <iostream> #include <ctime> #include <cstdlib> using namespace std; #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #define random(x)(rand()%x) int main(int argc,char** argv) { int rows_num = 100,cows_num = 100; Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>matrix_A (rows_num,cows_num); srand( (unsigned)time( NULL ) );//生成时间相关的种子 for (int i=0; i<rows_num; i++) { for (int j=0; j<cows_num; j++){ matrix_A(i,j) = random(100);//对元素进行随机数赋值 } } cout<<matrix_A<<endl; Eigen::Matrix< double, 100, 1> v_Nd; v_Nd = Eigen::MatrixXd::Random( 100,1 ); clock_t time_tt =
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