ROS 代码去掉 ROS 依赖

不少 开源的SLAM系统代码 依赖ROS, 引入了额外的依赖， 性能也有一定下降，调试也不方便， 因此去掉ROS依赖 有不少好处，

第一个工作是 数据流的处理， 依赖ROS的时候， 数据流一般是某个节点发布传感器数据，另外一个节点获数据，做后续处理， 这个是需要改的地方

第二个工作是 一些代码和ROS高度耦合， 大量使用 ROS的辅助函数，需要进行替换， 逐个进行注释太慢了， 源代码 开头加上如下 宏 能降低不少工作

#define ROS_WARN_STREAM(x)
#define ROS_DEBUG printf
#define ROS_INFO printf
#define ROS_WARN printf
#define ROS_DEBUG_STREAM(x)

一些控制台输出不想要的话就写成

#define ROS_DEBUG(...)
#define ROS_INFO(...)

之前写过一个代码， 把 ROS的图像消息和IMU消息 进行了包装，这样，直接去掉ROS的消息格式代码，但没有拷贝出来，遗留在前公司了，可惜！